[實用新型]水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200820231888.X
• 申請日: 2008-12-19
• 公開（公告）號: CN201329586Y
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發(fā)明（設計）人: 張奇峰;張艾群;張竺英
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00;B63C11/52
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 許宗富;周秀梅

1.一種水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：包括關節(jié)固定法蘭(1)、齒輪箱(6)、齒輪輸出軸承法蘭(11)及旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)，關節(jié)固定法蘭(1)與齒輪箱(6)密封連接，齒輪輸出軸承法蘭(11)密封安裝在齒輪箱(6)的上方，在齒輪輸出軸承法蘭(11)的外部設有可相對轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)；齒輪箱(6)內(nèi)分別設有帶錐齒輪的齒輪輸入軸(3)及齒輪輸出軸(10)，兩錐齒輪嚙合傳動，齒輪輸入軸(3)與安裝于關節(jié)固定法蘭(1)內(nèi)的驅(qū)動裝置相連接，旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)與齒輪輸出軸(10)連動。

2.按權(quán)利要求1所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述齒輪輸出軸承法蘭(11)上設有關節(jié)限位塊(16)，旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)上設有與關節(jié)限位塊(16)相對應的突起(17)，旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)可相對齒輪輸出軸承法蘭(11)在360°內(nèi)轉(zhuǎn)動。

3.按權(quán)利要求2所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述齒輪輸出軸承法蘭(11)的圓周外表面上設有沉孔(18)，關節(jié)限位塊(16)設置于沉孔(18)內(nèi)。

4.按權(quán)利要求1所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述齒輪輸入軸(3)的一端通過軸承安裝在齒輪箱(6)的齒輪箱蓋(9)上，另一端由齒輪箱(6)穿出與關節(jié)固定法蘭(1)內(nèi)的驅(qū)動裝置相連接；齒輪輸入軸(3)上安裝有第一錐齒輪(4)及旋轉(zhuǎn)電位計。

5.按權(quán)利要求4所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)電位計由電位計本體止動桿(7)及電位計中空軸(8)組成，電位計中空軸(8)固接在齒輪輸出軸(3)上，電位計本體止動桿(7)套設于電位計中空軸(8)的外部，電位計本體止動桿(7)插入齒輪箱蓋(9)上的限位孔中，電位計中空軸(8)可相對電位計本體止動桿(7)隨齒輪輸入軸(3)旋轉(zhuǎn)。

6.按權(quán)利要求1或4所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述齒輪輸出軸(10)的一端通過軸承與齒輪輸出軸承法蘭(11)連接、并插入齒輪箱(6)內(nèi)固接有與第一錐齒輪(4)嚙合傳動的第二錐齒輪(5)，另一端固接于旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)上的后端蓋(15)。

7.按權(quán)利要求1所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述齒輪輸出軸承法蘭(11)與旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)之間設有滑動軸承(14)。

8.按權(quán)利要求7所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述齒輪輸出軸承法蘭(11)與旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)之間、滑動軸承(14)下方設有旋轉(zhuǎn)密封圈(12)。

9.按權(quán)利要求1所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：所述機構(gòu)的外層固連處均為靜密封。

10.按權(quán)利要求1所述的水下電動機械手關節(jié)機構(gòu)，其特征在于：該關節(jié)機構(gòu)在關節(jié)固定法蘭(1)、齒輪箱(6)、齒輪輸出軸承法蘭(11)及旋轉(zhuǎn)輸出套筒(13)內(nèi)走線。