[實用新型]油缸油口焊接機器人系統

無效

• 申請號: 200820229073.8
• 申請日: 2008-11-20
• 公開（公告）號: CN201295809Y
• 公開（公告）日: 2009-08-26
• 發明（設計）人: 謝傳祿;劉增衛;蔣炳翔;劉道明
• 申請（專利權）人: 廈門思爾特機器人系統有限公司
• 主分類號: B23K9/00
• 分類號: B23K9/00;B23K9/32;B25J3/04;B25J15/00
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司
• 代理人: 李 寧

技術領域

本實用新型涉及焊接自動化的技術領域，尤其是涉及一種油缸油口焊接機器人系統，適用于在空間立體曲面上多道直焊縫與多道圓弧焊縫組合的閉環焊縫的自動焊接。

背景技術

隨著現代工業的發展，焊接自動化水平由于機器人的應用，其水平也得到了極大的提高，如汽車生產線、工程機械等行業，但是對油缸油口的焊接，還是以傳統的手工焊接為主，這就造成了在焊接質量上都無法滿足現代高技術產品制造的要求。同時對油缸使用的安全性也存在很大隱患。

傳統的手工焊接其主要缺點是：要預先點焊，而且在焊接過程也無法一次性完成所有焊縫。預先點焊的工件在焊接完成后，點焊處會產生很大的焊接缺陷，正是這一焊接缺陷，在高壓油的作用下，此處會產生滲油的現象；而對一個多道焊縫組成焊道，如果沒有連續的、一次性的完成，必然會出現搭接現象，正是在這搭接處也常會出現焊接缺陷而產生滲油。

因此，現有油缸油口的焊接方式確實有待改革，本發明對此進行研究，開發出一種油缸油口焊接機器人系統，本案由此產生。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種油缸油口焊接機器人系統，能夠不經預先點焊，利用機器人與外部軸的協調，焊接出立體空間曲面的方形油口。

本實用新型的目的是這樣實現的：

油缸油口焊接機器人系統，包括機架及安裝在機架上的工業用弧焊機器人、電機傳動的外部軸、油口送料機構、油口抓取機構、主動箱、從動箱和油缸托料架機構；外部軸傳動于主動箱；從動箱設在主動箱的對面，主動箱和從動箱上分別具有架設油缸的支撐軸；油缸托料架機構位于主動箱和從動箱之間；油口送料機構具有傳送油口的料槽；油口抓取機構位于油缸托料架機構的一旁，具有可從料槽中抓取油口并將油口放置在油缸上的夾具；工業用弧焊機器人位于油缸托料架機構的一旁，具有焊接油口和油缸的機械手。

所述油口送料機構由電機、傳送輪、輸送鏈、傳感器、氣缸、拔片和控制器組成；電機傳動于傳送輪，輸送鏈繞在傳送輪上；傳感器有兩個，第一傳感器位于輸送鏈的外端、第二傳感器位于油口抓取處；氣缸有三個，第一氣缸位于輸送鏈的側邊，且第一氣缸在第二傳感器感測到油口抓取處無油口時由控制器控制推桿松開輸送鏈上的油口放行而在第一傳感器感測輸送鏈外端有油口時由控制器控制推桿抵于輸送鏈上的油口定位，第二氣缸的推桿上固定拔片，拔片處于輸送鏈的外端，且第二氣缸在第二傳感器感測油口抓取處無油口時由控制器控制推桿帶動拔片將輸送鏈外端的油口推至油口抓取處，第三氣缸位于油口抓取處，且第三氣缸在第二傳感器感測油口抓取處有油口時由控制器控制推桿抵于油口抓取處的油口定位。

所述油口抓取機構由電機、滾珠絲桿、氣缸、夾具和控制器組成，電機傳動于滾珠絲桿，氣缸固定在滾珠絲桿的滑塊上，夾具固定在氣缸的推桿上，控制器在系統上料時控制電機工作，帶動夾具運行至油口送料機構的上方抓取油口并將油口送至油缸的焊接位上方。

所述油缸托料架機構由手輪、帶自鎖的減速機、V型座和萬向球組成，手輪安裝在減速機的主動軸上，V型座的左右兩塊由減速機傳動做相對運動而調節V型座的寬度和高度，萬向球安裝在V型座的左右兩塊之內側。

所述機架還安裝有軌道，工業用弧焊機器人安裝在移動平臺，通過移動平臺與軌道的滑動配合，將工業用弧焊機器人安裝在機架上。

所述機架上還包括一個油缸長度的檢測機構，安裝在主動箱和從動箱的一側，檢測機構中的感測器檢測油缸的長度，并將信息傳送給檢測機構中的控制單元，由控制單元控制電機工作，調節主動箱和從動箱的支撐軸之間的距離。

所述機架上還包括外部圍欄和防弧光簾，工業用弧焊機器人、外部軸、油口送料機構、油口抓取機構、主動箱、從動箱和油缸托料架機構處于外部圍欄內，防弧光簾罩在工業用弧焊機器人的機械手工作區域外。

所述系統有兩套電機傳動的外部軸、油口送料機構、油口抓取機構、主動箱、從動箱和油缸托料架機構，兩套電機傳動的外部軸、油口送料機構、油口抓取機構、主動箱、從動箱和油缸托料架機構分別安裝在機架的兩邊，工業用弧焊機器人位于機架的中間且處于電機傳動的外部軸、油口送料機構、油口抓取機構、主動箱、從動箱和油缸托料架機構之間。