[實用新型]機械手的驅動機構

無效

• 申請號: 200820218666.4
• 申請日: 2008-10-24
• 公開（公告）號: CN201291460Y
• 公開（公告）日: 2009-08-19
• 發明（設計）人: 李斌;羅繼曼;邢艷
• 申請（專利權）人: 沈陽建筑大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 許宗富

1.一種機械手的驅動機構，其特征在于：包括橫向導軌(3)、縱向導軌(5)、旋擺輪裝置(8)及第一、二直線驅動器(1、4)，第一直線驅動器(1)的一端安裝在固定機架(2)上，另一端設有橫向導軌(3)，第二直線驅動器(4)的一端安裝在橫向導軌(3)上，另一端設有縱向導軌(5)；旋擺輪裝置(8)安裝在縱向導軌(5)上、可繞中心軸擺動，在縱向導軌(5)上設有驅動旋擺輪裝置擺動的驅動裝置。

2.按權利要求1所述的機械手的驅動機構，其特征在于：所述橫向導軌(3)的運動方向與縱向導軌(5)的運動方向垂直。

3.按權利要求1所述的機械手的驅動機構，其特征在于：所述旋擺輪裝置(8)包括旋擺輪(81)、固定套筒(82)及軸承端蓋(87)，固定套筒(82)固接于縱向導軌(5)、并與縱向導軌(5)連動，旋擺輪(81)上設有功能裝置軸(6)，旋擺輪(81)通過功能裝置軸(6)與固定套筒(82)相連接、并可在固定套筒(82)內擺動；功能裝置軸(6)上分別套接有用于承受轉動方向力及徑向力的軸承，軸承端蓋(87)套接在功能裝置軸(6)上、并與固定套筒(82)相固接，軸承通過軸承端蓋(87)定位。

4.按權利要求3所述的機械手的驅動機構，其特征在于：所述旋擺輪(81)的形狀為在圓周上沿徑向延伸有一凸塊(9)。

5.按權利要求3所述的機械手的驅動機構，其特征在于：在功能裝置軸(6)上、兩軸承之間設有軸套(88)。

6.按權利要求3所述的機械手的驅動機構，其特征在于：所述固定套筒(82)的軸向截面為倒“T”形，中間開有容置功能裝置軸(6)的通孔，底端設有與通孔相通的沉孔，軸承端蓋(87)位于沉孔內、并通過螺栓(85)固接于固定套筒(82)；在軸承端蓋(87)與功能裝置軸(6)之間設有套接于功能裝置軸上的氈圈(86)。

7.按權利要求1所述的機械手的驅動機構，其特征在于：所述驅動旋擺輪裝置擺動的驅動裝置可為第三直線驅動器(7)，其與旋擺輪裝置中的旋擺輪相連接。

8.按權利要求7所述的機械手的驅動機構，其特征在于：所述旋擺輪裝置(8)可在第三直線驅動器(7)的作用下擺動；第三直線驅動器(7)及旋擺輪裝置(8)可在第二直線驅動器(4)的作用下沿縱向運動；旋擺輪裝置(8)及第二、三直線驅動器(4、7)可在第一直線驅動器(1)的作用下沿橫向運動。