[實(shí)用新型]上下料機(jī)械手系統(tǒng)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200820213679.2
• 申請(qǐng)日: 2008-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN201329585Y
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高云峰;方志鑫;李強(qiáng);吳超森;翟學(xué)濤;雷群
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大族激光科技股份有限公司;深圳市大族數(shù)控科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳市德力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所
• 代理人: 林才桂

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種上下料裝置，特別涉及一種上下料機(jī)械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有PCB板激光鉆孔加工過(guò)程中，靠傳統(tǒng)的人工手動(dòng)上料的方式給機(jī)器上料，已不能滿(mǎn)足需求，因此通常采用全自動(dòng)的上下料機(jī)械手來(lái)上下料；傳統(tǒng)的人工上料需要兩個(gè)人(一個(gè)人下料，一個(gè)人上料)，時(shí)間需要超過(guò)30S，而利用全自動(dòng)的上下料機(jī)械手可以將上下料時(shí)間控制在10S以?xún)?nèi)，是原來(lái)所需時(shí)間的1/3，加工的效率顯著提升。全自動(dòng)的上下料機(jī)械手系統(tǒng)一般包括“上料機(jī)械手”、“上料托盤(pán)”、“下料機(jī)械手”、“下料托盤(pán)”四大部分，機(jī)械手可采用負(fù)壓吸附的方式來(lái)“抓取”P(pán)CB板等板材，其利用可編程控制器(PLC)及人機(jī)界面(HMI)相結(jié)合的控制系統(tǒng)來(lái)控制；通過(guò)向可編程控制器編寫(xiě)程序指令，四個(gè)部分可以同時(shí)工作也可以分開(kāi)單獨(dú)工作，還可以在人機(jī)界面上選擇自動(dòng)運(yùn)行方式和手動(dòng)運(yùn)行方式。但是，現(xiàn)有的機(jī)械手系統(tǒng)在吸板過(guò)程中很容易吸上多張板，導(dǎo)致機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生掉板現(xiàn)象，上料到主機(jī)時(shí)的位置不夠精確，在兩張板同時(shí)上料時(shí)占用空間較大。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種上下料機(jī)械手系統(tǒng)，其可以實(shí)現(xiàn)兩張板同時(shí)上下料且節(jié)省空間。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種上下料機(jī)械手系統(tǒng)，其可以避免機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中的掉板現(xiàn)象，避免上料到主機(jī)時(shí)的位置不夠精確。

為實(shí)現(xiàn)在上述目的，本實(shí)用新型提供一種上下料機(jī)械手系統(tǒng)，用于在主機(jī)兩側(cè)分別供應(yīng)和取走物料板，其包括：設(shè)于主機(jī)一側(cè)的上料機(jī)械手導(dǎo)軌、上料第一機(jī)械手、上料第二機(jī)械手、上料托盤(pán)和整板器，設(shè)于主機(jī)另一側(cè)的下料機(jī)械手導(dǎo)軌、下料第一機(jī)械手、下料第二機(jī)械手、下料托盤(pán)和過(guò)渡平臺(tái)，以及控制系統(tǒng)；該上料機(jī)械手導(dǎo)軌自該主機(jī)由近及遠(yuǎn)依次設(shè)有上料位置、調(diào)整位置、上料倒料位置、取料位置，該上料第一機(jī)械手在所述取料位置和上料位置之間移動(dòng)，該上料第二機(jī)械手在上料倒料位置和上料位置之間移動(dòng)，該上料托盤(pán)對(duì)應(yīng)取料位置而設(shè)置，該整板器對(duì)應(yīng)于上料倒料位置而設(shè)置；該下料機(jī)械手導(dǎo)軌自該主機(jī)由近及遠(yuǎn)依次設(shè)有下料位置、下料倒料位置、放料位置，該下料第一機(jī)械手在所述下料位置和下料倒料位置之間移動(dòng)，該下料第二機(jī)械手在下料位置和放料位置之間移動(dòng)，該下料托盤(pán)對(duì)應(yīng)放料位置而設(shè)置，該過(guò)渡平臺(tái)對(duì)應(yīng)于下料倒料位置而設(shè)置；該控制系統(tǒng)控制所述上料第一機(jī)械手、上料第二機(jī)械手、上料托盤(pán)、下料第一機(jī)械手、下料第二機(jī)械手、下料托盤(pán)的動(dòng)作。

其中，所述主機(jī)為激光鉆孔機(jī)。

其中，所述上料第一機(jī)械手所抓取的物料板首先放置到所述整板器上，由該整板器整理后，再由所述上料第二機(jī)械手抓取。

其中，所述上料第一機(jī)械手設(shè)有抖料氣缸。

其中，對(duì)應(yīng)于所述取料位置設(shè)有吹料氣缸。

其中，所述控制系統(tǒng)包括電氣控制部分和氣路控制部分。

其中，所述電氣控制部分由可編程控制器、人機(jī)界面、定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和電源組成；該可編程控制器分別與人機(jī)界面、定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器通訊連接，該定位模塊與該伺服驅(qū)動(dòng)器通訊連接，該伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)該伺服電機(jī)，所述電源分別向該可編程控制器和人機(jī)界面供電。

其中，所述可編程控制器向所述定位模塊發(fā)出位移指令，該定位模塊響應(yīng)位移指令向所述伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出相對(duì)應(yīng)的位移脈沖，所述伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)收到的脈沖去驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)執(zhí)行位移運(yùn)動(dòng)。

其中，所述人機(jī)界面為觸摸屏。

其中，所述氣路控制部分包括空氣干燥過(guò)濾裝置、氣壓檢測(cè)傳感器和電磁閥，壓縮空氣在經(jīng)過(guò)該空氣干燥過(guò)濾裝置過(guò)濾后，流到該電磁閥，氣壓檢測(cè)傳感器檢測(cè)到氣壓在設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)，所述電磁閥促使抖料氣缸或吹料氣缸動(dòng)作，從而完成抖料或吹料的操作。

綜上所述，本實(shí)用新型提供了一種安全可靠、方便調(diào)整、結(jié)構(gòu)緊湊、易于控制且實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化程度高的高速、高精度、高穩(wěn)定的上下料機(jī)械手系統(tǒng)。通過(guò)整板器實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手只占一張板的空間實(shí)現(xiàn)了兩張板的同時(shí)上料，節(jié)省了一半的空間；使用抖料和吹料解決在機(jī)械手吸板過(guò)程中吸上多張板，導(dǎo)致機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中的掉板現(xiàn)象，以及上料到平臺(tái)時(shí)的位置不夠精確的問(wèn)題。

為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，請(qǐng)參閱以下有關(guān)本實(shí)用新型的詳細(xì)說(shuō)明與附圖，相信本實(shí)用新型的目的、特征與特點(diǎn)，應(yīng)當(dāng)可由此得到深入且具體的了解，然而附圖僅提供參考與說(shuō)明用，并非用來(lái)對(duì)本實(shí)用新型加以限制。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖，通過(guò)對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式詳細(xì)描述，將使本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其他有益效果顯而易見(jiàn)。

附圖中，