[實用新型]一種I型單自由度機器人關節模塊

無效

• 申請號: 200820203560.7
• 申請日: 2008-11-18
• 公開（公告）號: CN201300421Y
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發明（設計）人: 管貽生;江勵;張憲民
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00;B25J3/04
• 代理公司: 廣州粵高專利代理有限公司
• 代理人: 何淑珍

1.一種I型單自由度機器人關節模塊，其特征在于：包括伺服電機及光電編碼器組件(1)、關節套筒(2)、電機軸套(3)、電機座(4)、關節基座(5)、軸承端蓋(6)、軸承座(7)、角接觸球軸承及外軸套(8)、軸承端蓋(9)、內齒輪(10)、關節輸出端連接件(11)、過渡齒輪軸(12)、過渡齒輪(13)、諧波減速器輸出軸(14)、中心齒輪(15)、小軸承端蓋(16)、軸套(17)、角接觸球軸承(18)、諧波減速器輸出過渡盤(19)和盤式諧波減速器組件(20)；各零部件的連接方式為：伺服電機及光電編碼器組件(1)與電機座(4)通過軸向螺釘緊固；電機軸通過電機軸套(3)與盤式諧波減速器組件(20)的波發生器間接相連；盤式諧波減速器組件(20)的輸入和輸出剛輪通過軸向螺釘分別與電機座(4)和諧波減速器輸出過渡盤(19)緊固連接，而諧波減速器輸出過渡盤(19)再用軸向螺釘與諧波減速器輸出軸(14)緊固連接；關節套筒(2)套在電機座(4)上并沿圓周方向用徑向螺釘緊固；電機座(4)通過軸向螺釘與關節基座(5)緊固連接；軸承座(7)通過角接觸球軸承及外軸套(8)支承于關節基座(5)上；角接觸球軸承及外軸套(8)通過軸承端蓋(6)進行軸向定位和施加預緊力；諧波減速器輸出軸(14)通過兩個鍵與中心齒輪(15)連接，而中心齒輪(15)又與對稱分布的兩個過渡齒輪(13)嚙合；過渡齒輪軸(12)通過其上的螺紋與關節基座(5)緊固連接，并通過軸承與過渡齒輪(13)連接；兩個過渡齒輪(13)與內齒輪(10)嚙合；內齒輪(10)、關節輸出端連接件(11)和軸承座(7)三者通過軸向螺釘緊固連接；電機及光電編碼器組件(1)、關節套筒(2)、電機座(4)、關節基座(5)、盤式諧波減速器組件(20)、諧波減速器輸出軸(14)、中心齒輪(15)、內齒輪(10)、軸承座(7)和關節輸出端連接件(11)的所有軸線重合，形成I型關節。

2.根據權利要求1所述的I型單自由度機器人關節模塊，其特征在于：關節零位采用霍爾開關檢測，霍爾開關由霍爾元件(21)和作為觸發用的小磁鐵塊(22)組成；霍爾元件(21)用膠粘在關節基座(5)軸肩上的一個徑向凹槽中，小磁鐵塊(22)鑲嵌在軸承端蓋(6)的一個孔中。