[實用新型]一種T型單自由度機器人關節模塊

無效

• 申請號: 200820202740.3
• 申請日: 2008-10-31
• 公開（公告）號: CN201291458Y
• 公開（公告）日: 2009-08-19
• 發明（設計）人: 管貽生;江勵;張憲民
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10;B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣州粵高專利代理有限公司
• 代理人: 何淑珍

1.一種T型單自由度機器人關節模塊，其特征在于：包括伺服電機及光電編碼器組件(1)、關節套筒(2)、電機座(3)、關節基座(4)、角接觸球軸承(5)及軸承套環(6)、內軸套(7)、小錐齒輪(8)、齒輪端蓋(9)、關節軸端蓋(10)、關節軸(11)、關節蓋(12)、大錐齒輪(13)、關節輸出連接件(14)、關節軸角接觸球軸承(15)、關節軸固定片(16)、軸承端蓋(17)、軸承端蓋(18)、諧波減速器輸出軸(19)、諧波減速器輸出過渡盤(20)、盤式諧波減速器組件(21)和電機軸套(22)，各零部件的連接方式為：伺服電機及光電編碼器組件(1)與電機座(3)通過軸向螺釘緊固；電機軸通過電機軸套(22)與盤式諧波減速器組件(21)的波發生器間接相連；盤式諧波減速器組件(21)的輸入和輸出剛輪通過軸向螺釘分別與電機座(3)和諧波減速器輸出過渡盤(20)緊固連接，諧波減速器輸出過渡盤(20)再用軸向螺釘與諧波減速器輸出軸(19)緊固連接；關節套筒(2)套在電機座(3)上并沿圓周方向用徑向螺釘緊固；電機座(3)通過軸向螺釘與關節基座(4)緊固連接；諧波減速器輸出軸(19)通過角接觸球軸承(5)及軸承套環(6)支承于關節軸承座(4)內，輸出端與小錐齒輪(8)連接，用齒輪端蓋(9)緊固；小錐齒輪(8)與角接觸球軸承(5)之間通過內軸套(7)作軸向間隔；小錐齒輪(8)與大錐齒輪(13)嚙合，而后者安裝于關節軸(11)上；關節軸(11)用角接觸球軸承(15)支承于關節基座(4)上，兩端通過關節軸端蓋(10)與關節輸出連接件(14)固連；所述電機及光電編碼器組件(1)、關節套筒(2)、電機座(3)、關節基座(4)、盤式諧波減速器組件(21)、諧波減速器輸出軸(19)和小錐齒輪(8)的軸線重合，并與關節軸(11)的中心線垂直，形成一個T字型，關節軸(11)的中心線與關節輸出連接件(14)的軸線垂直，也形成一個T字型。

2.根據權利要求1所述的T型單自由度機器人關節模塊，其特征還包括：零位開關和限位開關，該兩開關都由霍爾元件(23)和作為觸發用的小磁鐵塊(24)組成；用于檢測正負轉向極限位置的限位開關的霍爾元件(23)分別安裝在關節基座(4)頸部上下兩個小槽中，用膠粘貼，而觸發用的小磁鐵塊(24)分別鑲嵌在關節輸出連接件(14)的連接端對應的上下兩個小孔中；零位開關的霍爾元件(23)安裝在關節基座(4)頸部側面的一個小槽中，用膠粘貼，而觸發用的小磁鐵塊24鑲嵌在關節輸出連接件(14)關節軸支耳的一個小孔中。