[實用新型]導軌推拉式機械手

無效

• 申請號: 200820183492.2
• 申請日: 2008-12-19
• 公開（公告）號: CN201325060Y
• 公開（公告）日: 2009-10-14
• 發明（設計）人: 任有志;袁貴棟;蔡建軍;張付祥;陳繼榮;于冬梅
• 申請（專利權）人: 河北科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械操作裝置，特別是導軌推拉式機械手，用作塑料薄膜產品生產線上自動拾取成品手套的機械操作裝置，屬機械手技術領域。

背景技術

塑料薄膜手套是一種用量相當大的塑料制品，其生產方式通常是在專用流水線上完成。生產過程一般是這樣：事先經過吹塑機加工出來的雙層塑料薄膜被平整地安放在輸送帶上，由輸送帶牽引其按一定的周期進給。在輸送帶的上方，設有一個手模熱壓板，在其下端面設有電阻絲繞制成的手模，當手模通電時，電阻絲發熱。通過一套進給機構，使手模熱壓板在輸送帶停頓時壓下，利用電阻絲的熱量使雙層塑料薄膜的某些部位(手套的邊緣部分)粘合在一起。在手模熱壓板抬起時輸送帶將熱壓后的塑料薄膜運送至下一工位，由工人將手套撕下即完成了一只手套的生產過程。這種生產方式效率很高，通常一臺小型機床的加工能力約為1～3只/秒，因而工人撕取手套的勞動強度也很大，每人每班時要完成至少28800～86400次手臂伸縮動作，并且同時還要照顧機床的運行、換料、剔除不合格產品，等等。因此，設計一種可替代人工操作的機械手，來完成這種簡單的重復性勞動，無疑可大大減輕工人的勞動強度。

發明內容

本實用新型為一種導軌推拉式機械手，該機械手通過斜楔式凸輪、法向(z向)導軌和彈簧實現機械手的開合；靠縱向(x向)導軌和導向裝置實現機械手整體的縱向運動；機械手整體的橫向(y向)運動可以通過縱向(x向)導軌的橫向(y向)移動來實現。該機械手可應用于乳膠手套脫模作業中。

本實用新型為一種導軌推拉式機械手，包括：y運動支架1，第一y導向支架2，第二y導向支架3，第三y導向支架4，第四y導向支架5，z運動支架6，夾鉗式手指7、8，手掌9，第一y導向軸10，第二y導向軸11，其中，所述y運動支架1、第一y導向支架2、第二y導向支架3、第三y導向支架4、第四y導向支架5固聯在所述手掌9上，所述z運動支架6通過凸輪導向槽6-2和螺釘6-1固聯在所述手掌9上，所述凸輪導向槽6-2和斜楔式凸輪6-6存在相對運動，所述夾鉗式手指7、8鉸接在手掌9上，所述夾鉗式手指7、8之間通過彈簧連接在一起。

本實用新型的導軌推拉式機械手可用于乳膠手套脫模的機械手，可以實現：機械手開(撐開手套，松開手模)合(放松手套、夾緊手模)、機械手縱向(x向)移動(手套脫模)、機械手縱向(y向)移動(機械手和手模(手套生產線)同步運動)。

附圖說明

圖1是本實用新型的導軌推拉式機械手的主視圖；

圖2是本實用新型的導軌推拉式機械手的左視圖；

圖3是本實用新型的導軌推拉式機械手的俯視圖。

具體實施方式

本實用新型的導軌推拉式機械手包括：y運動支架1；第一y導向支架2；第二y導向支架3；第三y導向支架4；第四y導向支架5；z運動支架6；夾鉗式手指7、8；手掌9；第一y導向軸10；第二y導向軸11。其中y運動支架1包括：1-1螺釘；1-2軸承；1-3套筒；1-4螺母。其中第一y導向支架2包括：2-1螺母；2-2套筒；2-3軸承；2-4套筒；2-5軸承；2-6螺釘。第二y導向支架3、第三y導向支架4、第四y導向支架5的結構與第一y導向支架2的結構完全相同。z運動支架6包括：螺釘6-1；凸輪導向槽6-2；螺釘6-3；軸承6-4；螺母6-5；斜楔式凸輪6-6；螺母6-7。夾鉗式手指7包括：螺釘7-1；滾輪7-2；滾輪架板7-3；指節7-4；活動指7-5；螺釘7-6；軸承7-7；彈簧7-8；彈簧7-9；彈簧支架7-10；螺母7-11；螺母7-12；螺釘7-13；螺釘7-14；滾輪架板7-15。夾鉗式手指8的結構與夾鉗式手指7完全相同。

總體位置關系：手掌9作為整個機械手的支撐件，y運動支架1、第一y導向支架2、第二y導向支架3、第三y導向支架4、第四y導向支架5均固聯在手掌9上，z運動支架6通過凸輪導向槽6-2和螺釘6-1固聯在手掌9上，凸輪導向槽6-2和斜楔式凸輪6-6存在相對運動。夾鉗式手指7、8鉸接在手掌9上，夾鉗式手指7、8之間通過彈簧7-8和彈簧7-9連接在一起。第一y導向軸10、第二y導向軸11為獨立于機械手本體之外的相互平行、固定間距的導向軸，可以通過和手套生產線建立起機械同步(齒輪傳動或鏈傳動)為機械手提供動力。

下面描述本實用新型的導軌推拉式機械手的運動生成：