[實(shí)用新型]橫走式機(jī)械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200820180265.4
• 申請日: 2008-12-01
• 公開（公告）號: CN201300418Y
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳澄彬
• 申請（專利權(quán)）人: 中山市鉅通機(jī)電技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J3/04
• 分類號: B25J3/04
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所
• 代理人: 易詠梅;左玉國

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，特別是涉及一種橫走式機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前市場上的臥式注塑機(jī)多用橫走全氣動機(jī)械手，橫走軸使用的是無桿氣缸，機(jī)械手只能在原點(diǎn)和橫出限位點(diǎn)停止，中間不能停止，故注塑產(chǎn)品在成型時容易重疊，導(dǎo)致變形或碰花表面，給用戶帶來諸多不便。

因此，需要研制開發(fā)一種取出產(chǎn)品后可以多點(diǎn)放置，循環(huán)置物，不會重疊，不會造成產(chǎn)品變形，不會碰花表面的橫走機(jī)械手，以滿足日益發(fā)展的市場需要。

實(shí)用新型內(nèi)容

為克服上述缺陷，本實(shí)用新型的目的是提供一種橫走式機(jī)械手，該機(jī)械手取出產(chǎn)品后可以多點(diǎn)放置，其結(jié)構(gòu)簡單、取出速度快、高效能、震動小、精度高、使用壽命長。

本實(shí)用新型通過如下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

根據(jù)本實(shí)用新型的橫走式機(jī)械手包括橫走部分、引拔部分和下行臂部分，橫走部分包括一導(dǎo)軌，下行臂部分與引拔部分連接，可由引拔部分帶動沿橫走部分導(dǎo)軌運(yùn)動，橫走部分進(jìn)一步包括原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)、終點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)和伺服電機(jī)，而在該伺服電機(jī)內(nèi)又設(shè)置有旋轉(zhuǎn)編碼器。

在根據(jù)本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)編碼器在引拔部分和下行臂部分每次橫入原點(diǎn)時清零。

在根據(jù)本實(shí)用新型的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)和終點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)之間有一間距，此間距與下行臂橫入原點(diǎn)時的寬度相配。

本實(shí)用新型的有益效果在于：通過在伺服電機(jī)內(nèi)設(shè)置旋轉(zhuǎn)編碼器，使引拔部分和下行臂部分可有不同的橫出位置，使機(jī)械手取出產(chǎn)品后可以多點(diǎn)放置，并且可以按順序排列，循環(huán)置物，不會重疊，不會造成產(chǎn)品變形，不會碰花表面，而且可以實(shí)現(xiàn)自動裝箱，還可以實(shí)現(xiàn)模內(nèi)貼標(biāo)等精度要求高的動作。其結(jié)構(gòu)簡單、取出速度快、高效能、震動小、精度高、使用壽命長。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一個優(yōu)選實(shí)施例的橫走三軸伺服機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖2是根據(jù)本實(shí)用新型的一個優(yōu)選實(shí)施例的橫走三軸伺服機(jī)械手橫走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1橫走部分；2引拔部分；3下行臂部分；4原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)；

5終點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)；6原點(diǎn)；7位置A；8位置B；9位置C；

10位置D；11位置E；12位置F；13導(dǎo)軌；14伺服電機(jī)；

101橫走加高座；102底座；103橫走變頻電箱；

104底座橫梁；106同步帶；108同步輪。

具體實(shí)施方式

下面將根據(jù)附圖對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。

根據(jù)本實(shí)用新型，如圖1、2所示，在本實(shí)施方式中，橫走三軸伺服機(jī)械手包括橫走部分1、引拔部分2和下行臂部分3，其中，橫走部分1包括底座102和位于其上的橫走加高座101，橫走加高座101內(nèi)安裝有橫走變頻電箱103，用于向伺服電機(jī)14提供電源，底座橫梁104安裝于橫走加高座101之上，在底座橫梁104靠近橫走變頻電箱103的底面設(shè)置有伺服電機(jī)14，在底座橫梁104的上表面兩端設(shè)有同步輪108，其中一個同步輪與伺服電機(jī)14通過軸套連接，在同步輪108上安裝有同步帶106，伺服電機(jī)14啟動時，帶動同步輪108轉(zhuǎn)動，同步帶106進(jìn)而隨之轉(zhuǎn)動，從而使引拔部分2和下行臂部分3沿導(dǎo)軌13運(yùn)動。

如圖1所示，橫走部分1還設(shè)置有原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)4、終點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)5。橫走部分1的伺服電機(jī)14內(nèi)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)編碼器，該旋轉(zhuǎn)編碼器在引拔部分2和下行臂部分3每次橫入原點(diǎn)6時清零，其可進(jìn)行多次設(shè)置，保證引拔部分2和下行臂部分3在原點(diǎn)6和位置12之間有一個或多個橫出位置。

參考圖1，在工作時，機(jī)械手在橫入原點(diǎn)6時待機(jī)，當(dāng)機(jī)械手接收到注塑機(jī)開模完信號后，下行臂部分3由位置7下降至位置8，再引進(jìn)至位置9，夾水口或吸取產(chǎn)品，后又引退至位置8，再上升至位置7，此時伺服電機(jī)14啟動，帶動引拔部分2和下行臂部分3沿著導(dǎo)軌移動，至橫出位置10。然后下行臂部分3下降至橫出位置11，放下水口或產(chǎn)品，后上升至橫出位置10，最后伺服電機(jī)14啟動，把引拔部分3帶回到橫入原點(diǎn)6，又處于待機(jī)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了一個動作循環(huán)。循環(huán)的方式可以有多種方式，由旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)定。

以上所披露的僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型的權(quán)利保護(hù)范圍。可以理解，依據(jù)本實(shí)用新型所附權(quán)利要求中限定的實(shí)質(zhì)和范圍所作的等同變化，仍屬于本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。