[實用新型]一種凝汽器清洗機器人旋轉機械臂的防絞線機構

無效

• 申請號: 200820159380.3
• 申請日: 2008-11-25
• 公開（公告）號: CN201327349Y
• 公開（公告）日: 2009-10-14
• 發明（設計）人: 王耀南;鄧霞;朱江;余洪山;許海霞;孫程鵬;寧偉;聶鑫;胡淼
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: F28G13/00
• 分類號: F28G13/00;B25J9/08
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所
• 代理人: 顏 勇

技術領域

本實用新型屬于機械和機器人應用領域，涉及一種凝汽器清洗機器人旋轉機械臂的防絞線機構。

背景技術

凝汽器是電力、制藥、化工等行業的大型換熱設備，其作用是將汽輪機做功后的低溫蒸汽凝結為水，以提高熱力循環的效率。凝汽器運行時，冷卻水從前水室的下半部分進來，通過冷卻水管(換熱管)進入后水室，向上折轉，再經上半部分冷卻水管流向前水室，最后排出。低溫蒸汽則由進汽口進來，經過冷卻水管之間的縫隙往下流動，向管壁放熱后凝結為水。在此工作過程中，由于冷卻水質的不潔凈(冷卻水直接取自江，河，湖，海)，熱交換時發生化學反應等原因，致使銅管內壁積聚了一些不利于傳熱的固態混合物(稱之為污垢)，污垢的存在，降低了換熱面的傳熱能力，使汽輪機效率降低。因此，必須進行清洗。

在使用凝汽器清洗機器人進行冷凝管清洗時，通過機械臂的旋轉運動和機械臂上的噴槍沿機械臂的直線運動完成噴槍對冷凝管的對準以完成清洗冷凝管，控制噴槍運動的執行機構置于小臂的末端，該執行機構的控制線和電源線沿機械臂布置，最后經旋轉關節與置于機器人本體上的控制箱連接。在對準冷凝管管口的過程中，整個機械臂做旋轉運動，需防止機械臂末端執行機構的控制線、電源線與機械臂或機器人其他部分發生纏繞。防絞線機構要求在噴槍對準冷凝管管口的前提下，安裝、拆卸、更換方便。

實用新型內容

本實用新型的所要解決的技術問題是提供一種凝汽器清洗機器人旋轉機械臂的防絞線機構，可以有效避免因機械臂旋轉造成的導線纏繞。

為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案為：

一種凝汽器清洗機器人旋轉機械臂的防絞線機構，其特征在于，該防絞線機構設置在凝汽器清洗機器人的旋轉關節部主體上，包括導線槽輪、導線管、定滑輪、動滑輪、用于動滑輪導向的滑輪槽和導線導出座，所述的導線管安裝在靠近導線槽輪側部的位置，所述導線槽輪、導線管、定滑輪、滑輪槽和導線導出座均固定在所述旋轉關節部主體上，導線從所述導線輪槽依次經導線管、定滑輪、動滑輪和導線導出座，最后接至凝汽器清洗機器人旋轉機械臂的末端執行機構上。

作為改進，所述的定滑輪和動滑輪均采用膠木材質。

本實用新型所具有的有益效果有：

工作過程中，機械臂末端執行機構的控制線路繞過導線槽輪保證在機械臂運動過程中控制線路只能在導線槽輪中，不會發生控制線路與機器人的其他部分纏繞的現象，導線導出座起到一個固定支點的作用。當機械臂的轉動使控制線路處于松弛的狀態時，膠木動滑輪因自身重力會向下滑動，并帶動控制線一起向下運動，從而把線收入關節內使控制線路重新張緊，同時膠木動滑輪本身的重量在導線承重范圍內，因此并不會把線路拉斷；當機械臂的轉動向外拉伸控制線、電源線時，膠木動滑輪會被導線拉起，放出收在關節內的控制線、電源線。

本實用新型的特點是結構簡單、實用，安裝、拆卸、更換方便，特別是防絞線效果好。

附圖說明

圖1為本實用新型防絞線的結構示意圖

標號說明：

1、導線槽輪??????????????2、導線管

3、膠木定滑輪????????????4、導線導出座

5、滑動槽????????????????6、膠木動滑輪

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型作進一步說明。

實施例1：

如圖1所示，本實用新型提供一種新的用于在機械臂旋轉時避免機械臂末端執行機構的控制線與機械臂或機器人其他部分發生纏繞的機構。并具備對控制線路的收緊與放松的收放結構。該防絞線裝置設置于機械臂的旋轉關節處，由導線槽輪1、導線管2、膠木定滑輪3、導線導出座4、滑動槽5、膠木動滑輪6組成。機械臂末端執行機構的控制線路繞過導線槽輪1通過導線管2連接到膠木定滑輪3，然后控制線路再經過膠木動滑輪6后由導線導出座4接出連接到控制箱，其中導線管2、膠木定滑輪3和膠木動滑輪6與控制線接觸的部分采用膠木材質是防止控制線路的磨損。

工作過程中，機械臂末端執行機構的控制線路繞過導線槽輪1保證在機械臂運動過程中控制線路只能在導線槽輪1中，導線導出座4起到一個固定支點的作用。當機械臂的轉動使控制線路處于松弛的狀態時，膠木動滑輪6因自身重力會沿滑動槽5向下滑動，并帶動控制線一起向下運動，從而把線收入導線槽輪1使控制線路重新張緊，同時膠木動滑輪6本身的重量在導線承重范圍內，因此并不會把線路拉斷；當機械臂的轉動向外拉伸導線槽輪1與機械臂末端執行機構之間的控制線、電源線時，膠木動滑輪6會被導線拉起，放出收在導線槽輪1內的控制線、電源線。此時控制線仍處于張緊狀態。從而保證不會發生控制線路與機器人的其他部分纏繞的現象。