[實用新型]一種焊接機器人電氣控制電路

無效

• 申請號: 200820135313.8
• 申請日: 2008-08-21
• 公開（公告）號: CN201274011Y
• 公開（公告）日: 2009-07-15
• 發明（設計）人: 程學鋒
• 申請（專利權）人: 程學鋒
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 何文彬

技術領域

本實用新型涉及一種電氣控制電路，具體提供一種焊接機器人電氣控制電路。

背景技術

焊接機器人控制電路一般控制系統、伺服驅動器和外圍的輔助電氣器件組成。控制系統是控制核心，完成各種運動軌跡的規劃，伺服驅動器則是根據控制系統的指令驅動伺服電機控制機器人完成預定的運動軌跡。控制系統和驅動器的穩定性直接影響焊接機器人運動控制的性能。但焊接過程中，焊接電源會對電路產生很大的干擾，嚴重影響控制系統和驅動器的正常工作，很多電氣控制電路因為沒有采取相應的隔離和抑制措施，抗干擾能力弱，造成焊接機器人的運動不平穩和精度降低，甚至于誤動作。

發明內容

為了提高焊接機器人控制電路的抗干擾能力，提高焊接機器人控制系統的穩定性，本實用新型設計了一種焊接機器人電氣控制電路，可完成焊接機器人的運動控制和焊接電源控制，減少焊接電源對控制系統和驅動器的干擾，保證焊接機器人正常工作。

一種焊接機器人電氣控制電路，包括控制系統、伺服驅動器、開關電源和繼電器，所述伺服驅動器分別連接開關電源和控制系統。

所述的伺服驅動器連接伺服電機。

所述的伺服驅動器與開關電源之間設置有繼電器。

所述的伺服驅動器與控制系統之間設置有繼電器。

本實用新型的電氣控制電路主要由控制系統、伺服驅動器、開關電源和繼電器等組成，可分為主電路和控制電路兩部分。主電路是AC220V的強電電路，給控制系統和伺服驅動器供電。6個伺服驅動器的電源輸入都單獨布線，并有獨立的開關，盡量減少伺服驅動器的相互干擾，也方便系統調試。控制電路則是控制主電路的通斷和各個電氣部件的上電順序。控制電路的電源是開關電源提供的DC24V電源，與主電路的AC220V電源完全隔離，防止外部強電的干擾竄入，提高控制電路的可靠性。控制電路與焊接電源的接口采用繼電器控制，從電氣上將控制系統和焊接電源隔離，最低限度減少焊接電源在焊接過程對控制電路的干擾。

本實用新型的有益效果是可以控制6關節焊接機器人運動和焊接，并可提高其控制的可靠性，結構簡單，造價較低。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1為一種焊接機器人電氣控制電路的電氣器件分布圖；

圖2為一種焊接機器人電氣控制電路的主電路示意圖；

圖3為一種焊接機器人電氣控制電路的控制電路電路圖；

圖4為一種焊接機器人電氣控制電路的接口電路電路圖。

圖中PC為控制系統，X、Y、Z、U、V、W為伺服驅動器，S-100-24為開關電源，NBF為開關，KA1、KA2、KA3和KA4為繼電器。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，但不作為對本實用新型的限定。

下面給出一個最佳實施例：

一種焊接機器人電氣控制電路，包括控制系統、伺服驅動器、開關電源和繼電器，所述伺服驅動器分別連接開關電源和控制系統。

所述的伺服驅動器連接伺服電機。

所述的伺服驅動器與開關電源之間設置有繼電器。

所述的伺服驅動器與控制系統之間設置有繼電器。

在圖3的PC電源控制中，當按下按鈕ON，中間繼電器KA1線圈得電，中間繼電器KA1常開觸點閉合，PC電源ON指示燈亮，OFF指示燈滅，繼電器KM1線圈得電，其常開觸點閉合，PC得電開始工作。當按下按鈕OFF，中間繼電器KA1線圈失電，其常開觸點斷開，PC電源ON指示燈滅，OFF指示燈亮，繼電器KM1線圈失電，其常開觸點斷開，PC機斷電停止工作。

在圖3的伺服驅動器電源控制中，當按下按鈕ON，中間繼電器KA2線圈得電，其常開觸點閉合，伺服電源ON指示燈亮，OFF指示燈滅，繼電器KM2線圈得電，其常開觸點閉合，伺服驅動器通電。當按下按鈕OFF，中間繼電器KA2線圈失電，其常開觸點斷開，伺服電源ON指示燈滅，OFF指示燈亮，繼電器KM2線圈失電，其常開觸點斷開，伺服驅動器停止工作。緊急情況時，按下急停開關E-stop，斷切斷伺服控制回路，伺服驅動器斷電，機器人立即停止所有運動。

在圖4中，當KA3閉合時，伺服電機的抱閘器通電，打開抱閘，伺服電機可以正常轉動。KA3的通斷則是由伺服驅動器根據設定的時序控制，同時還并聯了一個手動開關，以便調試之用。KA4則控制焊接電源的焊接和停止，由系統的PLC程序控制。

以上所述的實施例，只是本實用新型較優選的具體實施方式的一種，本領域的技術人員在本實用新型技術方案范圍內進行的通常變化和替換都應包含在本實用新型的保護范圍內。