[實用新型]可于多自由度旋轉的同球心關節(jié)機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200820130853.7
• 申請日: 2008-07-28
• 公開（公告）號: CN201249447Y
• 公開（公告）日: 2009-06-03
• 發(fā)明（設計）人: 榮必彰
• 申請（專利權）人: 微星科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司
• 代理人: 潘培坤

1.一種可于多自由度旋轉的同球心關節(jié)機構，其特征在于，包含有：

一框架；

一可撓性球體，設置于該框架內；

一第一摩擦輪，設置于該框架內且抵接于該可撓性球體，以驅動該可撓性球體于一第一方向上旋轉；

一第一動力裝置，連接于該第一摩擦輪，用來提供動力以驅動該第一摩擦輪旋轉；以及

一固定裝置，連接于該框架且抵接于該可撓性球體，以與該第一摩擦輪共同固定該可撓性球體于該框架內。

2.如權利要求1所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該可撓性球體上形成有多個凸點彈性結構。

3.如權利要求2所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第一摩擦輪上形成有對應所述多個凸點彈性結構的多個條狀突出部，每一條狀突出部的寬度實質上等于相鄰凸點彈性結構的間距。

4.如權利要求3所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，相鄰條狀突出部的間距實質上等于每一凸點彈性結構的寬度。

5.如權利要求3所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，所述多個條狀突出部以平行于該第一摩擦輪的一旋轉軸方向的方式環(huán)繞形成于該第一摩擦輪上。

6.如權利要求3所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，所述多個條狀突出部以與該第一摩擦輪的一旋轉軸方向夾一特定角度的方式環(huán)繞形成于該第一摩擦輪上。

7.如權利要求1所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該同球心關節(jié)機構還包含有一第二摩擦輪，該第二摩擦輪連接于該第一動力裝置且抵接于該可撓性球體，以驅動該可撓性球體于一第二方向上旋轉，其中該第一動力裝置能提供動力以驅動該第二摩擦輪旋轉。

8.如權利要求7所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第一方向實質上垂直于該第二方向。

9.如權利要求7所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該可撓性球體上形成有多個凸點彈性結構。

10.如權利要求9所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第一摩擦輪上形成有用來推壓所述多個凸點彈性結構以增加該第一摩擦輪對該可撓性球體的摩擦力的多個條狀突出部，每一條狀突出部的寬度實質上等于相鄰凸點彈性結構的間距。

11.如權利要求10所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，相鄰條狀突出部的間距實質上等于每一凸點彈性結構的寬度。

12.如權利要求10所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，所述多個條狀突出部以平行于該第一摩擦輪的一旋轉軸方向的方式環(huán)繞形成于該第一摩擦輪上。

13.如權利要求10所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，所述多個條狀突出部以與該第一摩擦輪的一旋轉軸方向夾一特定角度的方式環(huán)繞形成于該第一摩擦輪上。

14.如權利要求10所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第二摩擦輪上形成有多個條狀突出部，當該第一摩擦輪驅動該可撓性球體于該第一方向上旋轉時，該可撓性球體上的接觸于該第二摩擦輪的凸點彈性結構能自該第二摩擦輪上的相鄰條狀突出部的間隙中通過。

15.如權利要求14所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第二摩擦輪的每一條狀突出部的寬度實質上等于相鄰凸點彈性結構的間距。

16.如權利要求14所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第二摩擦輪的相鄰條狀突出部的間距實質上等于每一凸點彈性結構的寬度。

17.如權利要求14所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第二摩擦輪的多個條狀突出部以平行于該第二摩擦輪的一旋轉軸方向的方式環(huán)繞形成于該第二摩擦輪上。

18.如權利要求14所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第二摩擦輪的多個條狀突出部以與該第二摩擦輪的一旋轉軸方向夾一特定角度的方式環(huán)繞形成于該第二摩擦輪上。

19.如權利要求14所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該第一摩擦輪上的每一條狀突出部以及該第二摩擦輪上的每一條狀突出部的外緣分別形成有一導角。

20.如權利要求1所述的同球心關節(jié)機構，其特征在于，該同球心關節(jié)機構還包含有一第二動力裝置，該第二動力裝置連接于該框架，以驅動該框架于一第三方向上旋轉。