[實用新型]五軸焊接機器人

有效

• 申請號: 200820123591.1
• 申請日: 2008-11-14
• 公開（公告）號: CN201300274Y
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發明（設計）人: 陳樹君;任福深;管新勇;盧振洋;殷樹言
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B23K9/00
• 分類號: B23K9/00;B23K9/12;B23K9/133;B25J3/04
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司
• 代理人: 張 慧

1、五軸焊接機器人，其特征在于：包括旋轉機構、漲緊機構、直線位移機構、手腕機構和送絲機構；其中：

所述的旋轉機構包括伺服電機(1)、減速器(2)、斜齒輪軸(4)、內部為空心的主軸(15)、通過滾針軸承安裝在主軸(15)外圓柱面的主軸套(8)、與主軸套(8)固定連接并與斜齒輪相配合的主軸齒輪(6)、以及與主軸套(8)固定連接的旋轉臺(16)，伺服電機(1)通過減速器(2)與斜齒輪軸(4)相連；

所述的漲緊機構包括設置在主軸(15)內并與主軸(15)間隙配合的拉桿(25)、設置在拉桿(25)的上端并與拉桿(25)螺紋連接的升降螺母(22)、與升降螺母固定連接的手柄(24)、機架(21)、上箱體(19)、下箱體(17)、推力軸承(23)、設置在拉桿(25)下端的漲緊盤上(14)和漲緊盤下(11)、設置在漲緊盤上(14)和漲緊盤下(11)之間的環形的漲緊塊(9)，機架(21)、上箱體(19)和下箱體(17)三者固定連接，斜齒輪軸(4)通過軸承與上箱體(19)和下箱體(17)相連，升降螺母(22)通過推力軸承(23)與機架(21)相連，主軸(15)的下端與漲緊盤上(14)固定連接，漲緊盤上(14)穿過拉桿(25)并能夠在主軸(15)的帶動下沿著拉桿(25)滑動，漲緊盤下(11)與拉桿(25)的下端固定連接，在漲緊盤上(14)和漲緊盤下(11)之間的拉桿上套有壓簧(13)，漲緊塊(9)設置在漲緊盤上(14)和漲緊盤下(11)上的凹槽內并能夠沿著漲緊盤上(14)和漲緊盤下(11)上的凹槽滑動，在漲緊塊(9)的外表面設置有拉簧(12)；

所述的直線位移機構包括相互垂直安裝的平移臺A(26)和平移臺B(27)、安裝在平移臺B(27)上的平移臺滑塊(272)、以及一端與旋轉臺(16)固定連接、另一端與平移臺A(26)的底座固定連接的角鐵塊(41)；

所述的手腕機構包括角位臺A(28)、角位臺B(32)、連接板(29)、焊槍卡具(36)、弧形導槽(35)和焊槍(34)，角位臺A(28)的角位臺座(281)通過L型手臂(40)與直線位移機構中的平移臺滑塊(272)固定連接，角位臺A(28)中的角位臺滑塊(282)通過連接板(29)與角位臺B(32)中的角位臺座固定連接，角位臺B(32)中的角位臺滑塊與弧形導槽(35)固定連接，焊槍(34)通過焊槍卡具(36)設置在弧形導槽(35)內，能夠沿著弧形導槽滑動，焊槍(34)的槍嘴指向角位臺A(28)的旋轉軸線a與角位臺B(32)的旋轉軸線b的交點O處；

所述的送絲機構包括固定在旋轉臺(16)上的絲盤(37)和送絲機構(38)。

2、根據權利要求1所述的五軸焊接機器人，其特征在于：所述的角位臺A(28)的旋轉軸線a和角位臺B(32)的旋轉軸線b互成120°～150°。