[實用新型]基于視覺的空間目標位姿測量裝置

無效

• 申請號: 200820123433.6
• 申請日: 2008-10-30
• 公開（公告）號: CN201355241Y
• 公開（公告）日: 2009-12-02
• 發明（設計）人: 張弘;賈瑞明;穆瀅;李璐;王磊
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京慧泉知識產權代理有限公司
• 代理人: 王順榮

1、一種基于視覺的空間目標位姿測量裝置，其特征在于：它是由以下三部分構成：電控位移臺、圖像采集設備、綜合信息處理平臺；該電控位移臺和綜合信息處理平臺分別由六自由度高精度數字伺服位移臺、位移臺控制箱和信息接口、伺服控制處理單元、高速計算機組成；其中，圖像采集設備主要包括兩個CCD攝像機；六自由度高精度數字伺服位移臺是圖像獲取裝置的支撐平臺，根據位移臺控制箱的控制指令進行六自由度的運動，實現對雙目測量過程中測量結果的驗證；高速計算機接收從兩個CCD攝像機傳入的左右圖像信息，完成對左右兩幅雙目圖像中的一系列信息處理過程，包括空間目標特征的提取、特征匹配、特征跟蹤、運動參數計算、三維重建等算法的實現；伺服控制處理單元能向電控位移臺發出控制命令，使六自由度高精度數字伺服位移臺根據輸入的指令進行運動；

該基于視覺的空間目標位姿測量裝置各組成部分之間的關系為：圖像采集設備分別安裝在電控位移臺的六自由度高精度數字伺服位移臺支架兩端，相對位置可以進行調解，同時可隨高精度數字伺服位移臺一起運動；圖像采集設備和電控位移臺都與綜合信息處理平臺相連，實現圖像采集設備所獲取的圖像向信息處理平臺的傳輸和信息處理平臺對伺服平臺的控制指令的傳輸。