[實用新型]一種可直線移動的四自由度機械手

有效

• 申請號: 200820121406.5
• 申請日: 2008-07-17
• 公開（公告）號: CN201309155Y
• 公開（公告）日: 2009-09-16
• 發明（設計）人: 黃華圣;姚建平;陸磊
• 申請（專利權）人: 浙江天煌科技實業有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J5/02;B25J13/00;B25J15/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 杭州賽科專利代理事務所
• 代理人: 陳 輝

1、一種可直線移動的四自由度機械手，其特征在于：包括：

一直線移動機構：所述的直線移動機構安裝在桌面上；

一升降機構：所述的升降機構安裝在直線移動機構上；

一旋轉機構：所述的旋轉機構安裝在升降機構上；

一伸縮機構：所述的伸縮機構安裝在旋轉機構上；

一夾緊機構：所述的夾緊機構通過一連接塊安裝在伸縮機構上；

一控制系統：其所述的限位開關、直線移動機構、升降機構、旋轉機構、伸縮機構、夾緊機構相連，用于接收運行信號，控制各部分的時序動作。

2、根據權利要求1所述的一種可直線移動的四自由度機械手，其特征在于：上述直線移動機構由一對導軌、一對滑塊、電機、限位開關、安裝支架組成；所述的滑塊安裝在導軌上，所述的電機安裝在支架上用于牽引滑塊在導軌上滑動，其電機為步進電機、伺服電機、直線電機其中之一。

3、根據權利要求1所述的一種可直線移動的四自由度機械手，其特征在于：上述升降機構由安裝支架、一對滑桿、升降動力裝置、一對位置檢測磁性傳感器組成；所述的升降動力裝置安裝在支架上，其升降動力裝置為電機、液壓缸、氣壓缸其中之一；所述的滑桿通過一安裝板固定在氣缸上；所述的位置檢測磁性傳感器安裝在升降動力裝置兩端。

4、根據權利要求1所述的一種可直線移動的四自由度機械手，其特征在于：上述旋轉機構由旋轉動力裝置、安裝板、一對位置檢測磁性傳感器組成；所述的安裝板安裝在動力裝置上，其旋轉動力裝置為電機、液壓缸、氣壓缸其中之一；所述的位置檢測磁性傳感器安裝在旋轉動力裝置兩側。

5、根據權利要求1所述的一種可直線移動的四自由度機械手，其特征在于：上述伸縮機構由伸縮動力裝置、連接塊、一對位置檢測磁性傳感器組成；所述的連接塊安裝在伸縮動力裝置上，其伸縮動力裝置為電機、液壓缸、氣壓缸其中之一；所述的位置檢測磁性傳感器安裝在伸縮動力裝置兩端。

6、根據權利要求1所述的一種可直線移動的四自由度機械手，其特征在于：上述夾緊機構由夾緊動力裝置、手指、位置檢測磁性傳感器組成；所述的手指安裝在夾緊動力裝置上，其夾緊動力裝置為電機、液壓缸、氣壓缸其中之一；所述的位置檢測磁性傳感器安裝在夾緊動力裝置兩端。