[實(shí)用新型]六自由度隨動(dòng)式醫(yī)用扶持機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200820108847.1
• 申請(qǐng)日: 2008-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN201230906Y
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣力培;鄧雙城;曹俊芳;曹瑩瑜;唐建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京石油化工學(xué)院
• 主分類號(hào): A61B18/18
• 分類號(hào): A61B18/18;B25J7/00
• 代理公司: 小松專利事務(wù)所
• 代理人: 陳祚齡

1、一種六自由度隨動(dòng)式醫(yī)用扶持機(jī)器人，主要由機(jī)器人機(jī)體(1)，仿生機(jī)械臂(2)，仿生機(jī)械手(3)和控制裝置(4)組成，其特征在于：由帶有腳輪(111)的底座(11)，控制箱(12)和立柱(13)組成機(jī)器人機(jī)體(1)，在立柱(13)的頂部設(shè)置有由旋轉(zhuǎn)臂(21)，高低調(diào)節(jié)臂(22)，彎頭(23)和把手(24)組成的仿生機(jī)械臂(2)，其整體可繞立柱(13)的柱軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；高低調(diào)節(jié)臂(22)內(nèi)裝置平行四連桿機(jī)構(gòu)，可使彎頭(23)始終保持與地面垂直的狀態(tài)；在仿生機(jī)械臂(2)的下端部設(shè)置由夾頭(31)，夾頭旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)裝置(32)，固定軸(33)，傳感跟蹤控制裝置(34)，擺動(dòng)電機(jī)筒體(35)和伸縮機(jī)構(gòu)(36)組成的仿生機(jī)械手(3)，其中固定在擺動(dòng)電機(jī)筒體(35)兩側(cè)一組高低調(diào)節(jié)彈簧(351)可繞彈簧軸芯(352)上，下運(yùn)動(dòng)；由左右擺動(dòng)光耦裝置和伸縮光耦裝置組成傳感跟蹤控制裝置(34)，其中有擺軸(341)，Z型板(342)，撥軸(343)，擺動(dòng)擋片(344)，擺動(dòng)光耦座(345)，擺動(dòng)光耦(346)，導(dǎo)軌副(347)，伸縮擋片(348)，伸縮光耦座(349)，伸縮光耦(360)和擋片擺軸(361)；在控制箱(12)上設(shè)置控制面板(121)，在其中主要設(shè)置有PLC控制器，二維位移傳感電路，復(fù)位電路和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。