[實用新型]二自由度平面并聯機器人機構

有效

• 申請號: 200820106420.8
• 申請日: 2008-10-30
• 公開（公告）號: CN201275760Y
• 公開（公告）日: 2009-07-22
• 發明（設計）人: 杜宏圖
• 申請（專利權）人: 杜宏圖
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 邯鄲市久天專利事務所
• 代理人: 薛建鐸

技術領域

本實用新型涉及一種機器人機構，特別是涉及拾取與放置機器人的二自由度平面并聯機器人機構。

背景技術

目前，在我國的電子、包裝等工業領域的生產線上應用的兩點間快速拾取機器人有不同類型，要么速度快，負載不夠，要么負載高，速度和精度達不到，并且大部分現有機型要么結構復雜，設計成本和原材料成本高，相比較銷售價格相當昂貴，不易普及，對中小企業的技術改造是一種制約因素。

實用新型內容

本實用新型所所要解決的技術問題是提供一種價格便宜的、國產化的、能夠實現動平臺在不同范圍內的二維運動的、同時保持動平臺姿態不變的二自由度并聯機器人機構。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

1、一種二自由度平面并聯機器人機構，由基座、動平臺、驅動機構和連桿機構組成，在基座的右端安裝有右驅動機構，在基座的左端安裝有左驅動機構，在右驅動機構的輸出軸上安裝固定有右曲柄，右曲柄的左端與右驅動機構的輸出軸固定，右曲柄的右端與右連桿的上端鉸接，在左驅動機構的輸出軸上安裝固定有左曲柄，左曲柄的一端與左驅動機構的輸出軸固定，左曲柄的另一端與左連桿的左端、左小連桿的下端和從曲柄的下端通過同一鉸軸鉸接，左連桿的右端與右連桿下端、右小連桿的下端通過同一鉸軸鉸接，在左小連桿與右小連桿的上端分別通過其鉸軸與橫定位連桿的左右端鉸接，在基座的左端安裝固定有與左驅動機構的輸出軸平行的耳軸，耳軸的端部鉸接有縱定位連桿，縱定位連桿的另一端與從曲柄的上端通過鉸軸鉸接，所述動平臺固定安裝在右小連桿上。

作為本實用新型的優選方案所述的左連桿與橫定位連桿的長度相等，左小連桿與右小連桿的長度相等，縱定位連桿與左曲柄的長度相等，耳軸的軸線和左驅動機構輸出軸的軸線之間的距離與從曲柄兩端的鉸軸的軸線之間的距離相等。

作為本實用新型進一步的優選方案，所述從曲柄和左小連桿分別為一個“V”字形組合構件的兩個邊。

作為本實用新型再進一步的優選方案，所述的縱定位連桿與耳軸和從曲柄的上端均為球鉸接。

作為本實用新型再又進一步的優選方案，橫定位連桿與左小連桿的上端和右小連桿的上端均為球鉸接。

作為本實用新型的最佳方案，所述的右連桿的上端與右曲柄的右端為球鉸接，右連桿的下端與左連桿的右端和右小連桿的下端的鉸軸的為球鉸接。

本實用新型的有益效果是：

很好的融合了負載、速度、精度與價位的綜合因素，設計巧妙，結構簡單，性能卓越，適合中小企業的技術改造和技術更新。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖

圖2是本實用新型的結構簡圖

具體實施方式

如圖所示，一種二自由度平面并聯機器人機構，由基座1、動平臺8、驅動機構和連桿機構組成，在基座1的右端安裝有右驅動機構11，在基座1的左端安裝有左驅動機構12，在右驅動機構11的輸出軸上安裝固定有右曲柄10，右曲柄10的左端與右驅動機構11的輸出軸固定，右曲柄10的右端與右連桿9的上端鉸接，在左驅動機構12的輸出軸上安裝固定有左曲柄3，左曲柄3的一端與左驅動機構12的輸出軸固定，左曲柄3的另一端與左連桿5的左端、左小連桿13的下端和從曲柄4的下端通過同一鉸軸鉸接，左連桿5的右端與右連桿9下端、右小連桿7的下端通過同一鉸軸鉸接，在左小連桿13與右小連桿7的上端分別通過其鉸軸與橫定位連桿6的左右端鉸接，在基座1的左端安裝固定有與左驅動機構12的輸出軸平行的耳軸14，耳軸14的端部鉸接有縱定位連桿2，縱定位連桿2的另一端與從曲柄4的上端通過鉸軸鉸接，所述動平臺8固定安裝在右小連桿7上。左連桿5與橫定位連桿6的長度相等，左小連桿13與右小連桿7的長度相等，縱定位連桿2與左曲柄3的長度相等，耳軸14的軸線和左驅動機構12輸出軸的軸線之間的距離與從曲柄4兩端的鉸軸的軸線之間的距離相等。所述從曲柄4和左小連桿13分別為一個“V”字形組合構件的兩個邊。縱定位連桿2與耳軸14和從曲柄4的上端均為球鉸接。橫定位連桿6與左小連桿13的上端和右小連桿7的上端均為球鉸接。右連桿9的上端與右曲柄10的右端為球鉸接，右連桿9的下端與左連桿5的右端和右小連桿7的下端的鉸軸的為球鉸接。