[實用新型]一種多自由度旋臂機械手的擺動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200820085481.0
• 申請日: 2008-04-22
• 公開（公告）號: CN201195308Y
• 公開（公告）日: 2009-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王莉;周林航
• 申請（專利權(quán)）人: 金華凱特電子科技有限公司;浙江工業(yè)大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J3/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司
• 代理人: 黃美娟;袁木棋

(一)技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種多自由度旋臂機械手的擺動裝置。

(二)背景技術(shù)

機械手是為生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它能在減輕勞動強度、改善勞動條件、保障安全生產(chǎn)、提高生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量和降低生產(chǎn)成本等方面起到重要作用。在機械加工及注塑加工行業(yè)，很多工位為物體的拾取操作。這種操作一般動作簡單，重復性大。目前針對這種需求，設(shè)計了很多拾取機械，這些拾取機械包括電動的、液動的以及氣動的。但是目前這種操作機械或機械手的主要結(jié)構(gòu)形式為直角坐標式的。但在許多場合這種操作需求圓周運動，需要具有旋轉(zhuǎn)功能的操作機械。

(三)發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是在于克服現(xiàn)有技術(shù)上的不足，而設(shè)計出一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、可實現(xiàn)任意擺動的多自由度旋臂機械手的擺動裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案：

一種多自由度旋臂機械手的擺動裝置，包括一個基座，一個用于調(diào)整旋出角度的調(diào)整架的旋轉(zhuǎn)軸鉸接在所述的基座上，所述的調(diào)整架的旋轉(zhuǎn)軸還與機架固結(jié)，所述的基座上還鉸接有擺動氣缸，所述的擺動氣缸的頂推端鉸接在所述的調(diào)整架上。

進一步，所述的擺動氣缸的頂推端與調(diào)整架通過如下方式鉸接：所述的擺動氣缸的頂推端設(shè)置有軸承，與所述軸承配合的調(diào)整軸通過一緊固機構(gòu)設(shè)置在所述的調(diào)整架上的調(diào)整槽中。

更進一步，所述的調(diào)整架的旋轉(zhuǎn)軸通過滾動軸承連接在基座上。

本實用新型應(yīng)用時，擺動氣缸在電磁閥的控制下通過旋出角度調(diào)整軸和軸承推動旋出角度調(diào)整架，旋出角度調(diào)整架又通過旋轉(zhuǎn)軸和滾動軸承與機架固定聯(lián)接，故旋出角度調(diào)整架的擺動從而帶動了機架及機架上的構(gòu)件繞旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，直至其極限位置。

本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、控制性能好、調(diào)整方便及可實現(xiàn)機架的旋轉(zhuǎn)運動等優(yōu)點。

(四)附圖說明

圖1是本實用新型裝置示意圖；

圖2是本實用新型裝置右視圖。

(五)具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步描述，但不能將方案中所涉及的技術(shù)參數(shù)理解為對本實用新型的限制。

參照附圖，其中，1、機架，2、旋轉(zhuǎn)軸，3、滾動軸承，4、旋出角度調(diào)整軸，5、軸承，6、氣缸旋轉(zhuǎn)軸，7、基座，8、旋出角度調(diào)整架，9、擺動氣缸。

本實用新型所述的多自由度旋臂機械手的擺動裝置，包括一個基座，一個用于調(diào)整旋出角度的調(diào)整架的旋轉(zhuǎn)軸鉸接在所述的基座上，所述的調(diào)整架的旋轉(zhuǎn)軸還與機架固結(jié)，所述的基座上還鉸接有擺動氣缸，所述的擺動氣缸的頂推端鉸接在所述的調(diào)整架上。

所述的擺動氣缸的頂推端與調(diào)整架通過如下方式鉸接：所述的擺動氣缸的頂推端設(shè)置有軸承，與所述軸承配合的調(diào)整軸通過一緊固機構(gòu)設(shè)置在所述的調(diào)整架上的調(diào)整槽中。當需要調(diào)整動作幅度時，可以松開緊固機構(gòu)，使所述的調(diào)整軸在調(diào)整槽中移位，以改變機構(gòu)參數(shù)。

所述的調(diào)整架的旋轉(zhuǎn)軸通過滾動軸承連接在基座上。

擺動氣缸9的下端通過氣缸旋轉(zhuǎn)軸6聯(lián)接在基座7上，擺動氣缸9的上端通過旋出角度調(diào)整軸4和軸承5聯(lián)接在旋出角度調(diào)整架8的下端，旋出角度調(diào)整架8的上端通過旋轉(zhuǎn)軸2和滾動軸承3聯(lián)接在機架1上。

在拾取物體時，擺動氣缸9在電磁閥的控制下通過旋出角度調(diào)整軸4和軸承5推動旋出角度調(diào)整架8，旋出角度調(diào)整架8又通過旋轉(zhuǎn)軸2與機架1固定聯(lián)接，故旋出角度調(diào)整架8的擺動從而帶動了機架1及機架上的構(gòu)件繞旋轉(zhuǎn)軸2的旋轉(zhuǎn)，直至其極限位置。整個過程完成了機架的旋轉(zhuǎn)動作。