[實用新型]圓柱倉庫碼垛機器人無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200820081213.1 | 申請日： | 2008-05-19 |
| 公開（公告）號： | CN201198134Y | 公開（公告）日： | 2009-02-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 晉帆;鄢大鵬 | 申請（專利權(quán)）人： | 昆明理工大學 |
| 主分類號： | B25J3/04 | 分類號： | B25J3/04;B65G61/00 |
| 代理公司： | 昆明今威專利代理有限公司 | 代理人： | 賽曉剛 |
| 地址： | 650093云南省昆明市*** | 國省代碼： | 云南;53 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 圓柱 倉庫 碼垛 機器人 | ||
1.一種圓柱倉庫碼垛機器人，其特征在于，本碼垛機器人包括底座(19)、機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)、手臂升降機構(gòu)、手爪伸縮機構(gòu)；所述機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括機架、回轉(zhuǎn)軸(15)、機架回轉(zhuǎn)伺服電機(12)、機架回轉(zhuǎn)伺服電機減速箱(11)、旋轉(zhuǎn)編碼器(14)、主動齒(10)、從動齒(13)；所述手臂升降機構(gòu)包括手臂(9)、手臂升降絲桿伺服電機(4)、手臂升降絲桿伺服電機減速器(2)、手臂升降絲桿(3)、手臂升降絲桿螺母(4)、手臂升降導軌(17)、手臂升降滑塊(16)；所述手爪伸縮機構(gòu)包括手爪伸縮絲桿、手爪伸縮絲桿螺母(7)、手爪伸縮絲桿伺服電機(1)及手爪伸縮絲桿伺服電機減速箱(2)、手爪(8)；
其連接關(guān)系為：與機架剛性相連的回轉(zhuǎn)軸穿過底座的上底，并與底座(19)腔體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)編碼器(14)相連接，旋轉(zhuǎn)編碼器(14)置于底座(19)的下底上；回轉(zhuǎn)軸(15)與從動齒中心孔緊配合；與從動齒(13)嚙合的主動齒(10)經(jīng)軸與機架回轉(zhuǎn)伺服電機減速箱和機架回轉(zhuǎn)伺服電機(12)相連接；手臂升降導軌兩端分別與機架的上、下底豎直固接；手臂升降絲桿(3)豎直安裝，其下端安裝于機架下底，上端穿過機架上底后與手臂升降絲桿伺服電機減速箱(2)及手臂升降絲桿伺服電機(1)相連接；手臂(9)通過手臂升降滑塊(16)安裝在手臂升降導軌(17)上，并與手臂升降絲桿螺母(4)剛性連接；帶減速箱的手爪伸縮絲桿伺服電機(1)安裝固定在機架側(cè)壁上，并經(jīng)軸與手爪伸縮絲桿(6)相連接，手爪伸縮絲桿(6)底部置于手臂上并可沿手臂(9)滑行，手爪(8)與手爪伸縮絲桿螺母(7)剛性連接。
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