[實用新型]多目相機

無效

• 申請號: 200820080771.6
• 申請日: 2008-05-21
• 公開（公告）號: CN201199315Y
• 公開（公告）日: 2009-02-25
• 發明（設計）人: 歐陽駿;田臣禮;沈華東;汪林;高曉平;葉建軍;張旭
• 申請（專利權）人: 北京微視新紀元科技有限公司
• 主分類號: G03B35/08
• 分類號: G03B35/08;G01C11/02;H04N5/232
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 滕一斌

技術領域

本實用新型涉及機器人周邊設備領域，特別涉及一種多目相機。

背景技術

多目相機是指具有多個成像單元的相機。目前，很多多目相機都是采用多頭獨立的方式，即為了達到實時的測量，采用多個成像單元獨立工作，分別同時拍攝，然后分別通過數據接口傳送到PC，通過PC完成各個圖像的拼接、合成等處理。如圖1所示，該多目相機系統有4個互相獨立的成像單元，分別同時拍攝。然后將拍攝獲得的圖像數據分別通過4個數據接口，這里是Cameralink接口，傳送到PC去進行處理。在PC中，相應地，要安裝4個Cameralink采集卡，來接收多目相機系統傳送來的圖像數據。

在對現有技術進行分析后，發明人發現：這種辦法最大的缺點是，由于各個成像單元同步性不好引起立體測量精確度不夠，同時由于每個成像單元都需要使用一個與之相配的數據接口，在PC中還要相應地安裝同樣數目的Cameralink采集卡，給整個多目相機系統增加了很多成本。

實用新型內容

為了提高測量精度，降低系統成本，本實用新型實施例提供了一種多目相機。所述技術方案如下：

一種多目相機，包括：主成像單元、至少一個從成像單元、控制單元，

其中控制單元分別與主成像單元和從成像單元互相連接，負責設置主從成像單元的參數，把主從成像單元的圖像拼接成一幅大圖；

主成像單元發出的同步信號經過控制單元相應的延遲后發送到從成像單元。

具體地，所述控制單元包括：

主成像單元連接器、主成像單元數據解碼芯片、LVDS編碼芯片，

各從成像單元連接器、各從成像單元數據解碼芯片、各從成像單元LVDS編碼芯片，

以及可編程邏輯陣列；其中，

所述主成像單元連接器與所述主成像單元相連，并分別依次通過所述主成像單元數據解碼芯片、LVDS編碼芯片與所述可編程邏輯陣列相連，行、場、曝光控制信號通過所述主成像單元連接器直接發送到所述可編程邏輯陣列；

所述從成像單元連接器與所述從成像單元連接器相連，并分別依次通過所述從成像單元數據解碼芯片、所述從成像單元LVDS編碼芯片與所述可編程邏輯陣列相連，所述可編程邏輯陣列把行、場、曝光控制信號直接發送到所述從成像單元連接器；

所述主成像單元連接器以及所述從成像單元連接器還分別通過參數設置信號與所述可編程邏輯陣列直接互連。

進一步講，所述多目相機還包括與所述可編程邏輯陣列相連的PC數據接口。

所述PC數據接口是網絡信號轉換器以及與之相連的網口。

所述網口是千兆網口。

通過在本實用新型實施例多目相機系統中設置控制單元，可以實現各個成像單元的控制和同步，提高測量精度，降低系統成本。

附圖說明

圖1是現有技術的多目相機系統的示意圖；

圖2是本實用新型實施例多目相機系統的示意圖；

圖3是本實用新型實施例主相機的系統示意圖；

圖4是本實用新型實施例從相機的系統示意圖；

圖5是本實用新型實施例控制單元的框圖；

圖6是本實用新型實施例主相機圖像傳感器輸出的同步信號的時序圖；

圖7是本實用新型實施例從相機圖像傳感器接收外同步信號的時序圖；

圖8是本實用新型實施例控制單元的FPGA采用4倍速傳輸的時序。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型實施方式作進一步地詳細描述。

圖2示出了本實用新型實施例多目相機的系統結構，包括：主成像單元1、至少一個從成像單元2、控制單元3，其中控制單元3分別與主成像單元1和從成像單元2相連。

在本實施例中，從成像單元2有三個。這里的主成像單元1以及三個從成像單元2可以是數字相機，它們的內部結構都是相同的。唯一不同的是它們的“地位”不同，它們其中有一個是“主”，其余的是“從”。所謂的“主-從”就是從相機需要跟主相機的步調保持一致。主相機發出同步的信號給其它的三個從相機，包括行同步，幀同步和曝光同步三個信號。主相機發出的這三個信號首先回饋給控制單元，控制單元經過一定的延遲，相移等操作，再發給從相機。經過這種的同步方式后，可以保證從相機的步調與主相機一致，進而保證了4個相機的同步。還有就是它們擁有不同的編號，因為當需要給各個相機設置不同的參數的時候，需要按照編號來區分它們。