[實用新型]一種可越障式多分裂導線除冰機器人

有效

• 申請號: 200820080101.4
• 申請日: 2008-04-21
• 公開（公告）號: CN201181828Y
• 公開（公告）日: 2009-01-14
• 發明（設計）人: 李翔;詹涵菁;李紅旗;陳明達;陳懿夫;陳志高
• 申請（專利權）人: 國網北京電力建設研究院
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;B25J11/00;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 任默聞

1、一種可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述機器人包括：

導線爬行裝置，用于沿所述高壓輸電線路爬行；

旋轉除冰裝置，安裝于所述導線爬行裝置，用于采用旋轉敲擊力去除導線上的覆冰；

動力裝置，用于為所述導線爬行裝置以及所述旋轉除冰裝置提供驅動力；

控制裝置，用于對所述導線爬行裝置的爬行以及對所述旋轉除冰裝置的旋轉進行控制。

2、根據權利要求1所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述導線爬行裝置包括支撐架以及在所述支撐架兩側相對安裝的至少四條爬行臂；所述爬行臂包括：爬行臂肢體，爬行臂肩關節，爬行臂升降機構和機械手；

所述爬行臂肩關節，位于所述爬行臂肢體靠近所述支撐架的一側，與所述支撐架連接，使所述爬行臂圍繞所述爬行臂肩關節轉動；

所述爬行臂升降機構，位于所述爬行臂肢體內，使所述爬行臂肢體沿所述爬行臂肩關節上下運動；

所述機械手，位于所述爬行臂肢體靠近所述高壓輸電線的一側，用于抓握或松開所述高壓輸電線。

3、根據權利要求2所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述爬行臂還包括：爬行臂腕關節；

所述爬行臂腕關節，位于所述爬行臂肢體靠近所述高壓輸電線的一側，與所述機械手連接，使所述機械手圍繞所述爬行臂腕關節轉動。

4、根據權利要求2所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，

所述爬行臂升降機構為滾珠絲杠；

所述爬行臂肩關節為所述滾珠絲杠中的滾珠承載機構。

5、根據權利要求2所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述機械手包括：

導線定位裝置，用于定位所述高壓輸電線；

導線壓緊裝置，與所述導線定位裝置相對設置，用于固定并壓緊所述高壓輸電線。

6、根據權利要求5所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，

所述導線定位裝置為V形凹槽；

所述導線壓緊裝置包括：與旋轉軸固定連接的壓板，通過旋轉軸的帶動旋轉至與所述V形凹槽平行的方向并向下運動以壓緊所述高壓輸電線；或向上運動并旋轉至與所述凹槽垂直的方向以松開所述高壓輸電線。

7、根據權利要求6所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，

所述V形凹槽的凹陷中央設置有開關裝置，用于實時感測導線的壓力并傳給所述控制裝置；

所述控制裝置根據所述壓力值判斷所述V形凹槽內是否放入導線，當判斷所述凹槽中放入導線時則控制所述壓板壓緊所述導線。

8、根據權利要求1所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述動力裝置包括電動機；所述旋轉除冰裝置包括：敲擊組件；所述敲擊組件的中心與所述電機的輸出軸連接。

9、根據權利要求8所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述敲擊組件包括：

與所述電動機輸出軸固定連接的旋轉盤以及與所述旋轉盤邊緣柔性連接的多節短棒；或

與所述電動機輸出軸固定連接的旋轉桿以及與所述旋轉桿的端部柔性連接的多節短棒。

10、根據權利要求8所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述旋轉除冰裝置還包括：支撐臂，連接所述支撐架與所述敲擊組件；所述支撐臂包括：支撐臂肢體，支撐臂肩關節，支撐臂升降機構以及支撐臂腕關節；

所述支撐臂肩關節，位于所述支撐臂肢體靠近所述支撐架的一側，與所述支撐架連接，使所述支撐臂圍繞所述支撐臂肩關節轉動；

所述支撐臂升降機構，位于所述支撐臂肢體內，使所述支撐臂肢體沿所述支撐臂肩關節上下運動；

所述支撐臂腕關節，與所述敲擊組件連接，使所述敲擊組件圍繞所述支撐臂腕關節轉動。

11、根據權利要求1所述的可越障式多分裂導線除冰機器人，其特征在于，所述動力裝置包括電動機、燃油發電機和蓄電池；

所述的燃油發電機為所述的蓄電池充電并為所述電動機提供電能；

所述的蓄電池為所述的電動機、控制裝置及燃油發電機提供電能。