[實用新型]遙操縱力反饋液壓伺服作業機械手

無效

• 申請號: 200820072839.6
• 申請日: 2008-12-02
• 公開（公告）號: CN201295925Y
• 公開（公告）日: 2009-08-26
• 發明（設計）人: 趙丁選;尚濤;侯敬巍;張祝新;程麗麗
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B25J3/04
• 分類號: B25J3/04;B25J15/08
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司
• 代理人: 朱世林

1、一種遙操縱力反饋液壓伺服作業機械手，其特征在于主要由手臂(1)，裝有位移傳感器的作動缸(2)，由固定擋板(5)、搖桿(4)、連桿(6)和手爪構成的四連桿機構，根部聯接有兩個相互嚙合的半圓柱齒輪(7、8)的上、下手爪(12、13)，以及測量夾持力用的兩個壓力傳感器(16、17)組成，作動缸(2)一端鉸接在手臂(1)上，另一端鉸接在四連桿機構的搖桿(4)與連桿(6)的鉸點處，上、下手爪(12、13)連同根部的兩個半圓柱齒輪(7、8)通過兩個中心銷軸(9、15)連接在兩側的固定擋板(5)上，固定擋板(5)通過兩個銷軸(18、19)與機械手搖臂(1)聯接。

2、根據權利要求1所述的遙操縱力反饋液壓伺服作業機械手，其特征在于所述的兩個半圓柱齒輪(7、8)的半個圓周是直齒輪而另半圓周是圓柱體，在半圓柱上設有軸孔，分別通過兩個固定銷軸(10、14)將兩個半圓柱齒輪(7、8)與上、下手爪(12、13)采用過渡配合聯接在一起。

3、根據權利要求1或2所述的遙操縱力反饋液壓伺服作業機械手，其特征在于所述的上、下手爪(12、13)及兩個半圓柱齒輪(7、8)與兩個中心銷軸(9、15)采用間隙配合，并能繞兩個中心銷軸(9、15)轉動，上手爪(12)與連桿(6)之間通過手爪連桿(11)鉸接，上手爪(12)通過由液壓缸(2)驅動的搖桿(4)、連桿(6)帶動運動，并通過兩個半圓柱齒輪(7、8)的嚙合傳動與下手爪(13)同步聯動。

4、根據權利要求1所述的遙操縱力反饋液壓伺服作業機械手，其特征在于所述的作動缸(2)為其內部或外部裝有測量活塞桿(3)伸長量的位移傳感器的液壓伺服缸，反饋力測量用的兩個壓力傳感器(16、17)安裝在作動缸(2)的進、出油管道上。