[實用新型]螺旋線纜索檢測機器人

無效

• 申請號: 200820030892.X
• 申請日: 2008-01-15
• 公開（公告）號: CN201161628Y
• 公開（公告）日: 2008-12-10
• 發明（設計）人: 王興松;徐豐羽;田富湘;皮揚
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J5/02;G01N27/82
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司
• 代理人: 陸志斌

1、一種螺旋線纜索檢測機器人，包括沿纜索圓周方向設置的一臺小車(1)以及設置在小車車體(11)上端和下端的用于將小車支撐抱緊在纜索上的抱緊裝置(3)，所述的小車至少包括一帶主動輪(21)的爬升機構(2)，其特征在于：所述的主動輪(21)的徑向與纜索(5)的軸向成一夾角，該夾角與纜索(5)的螺旋線(51)的螺旋角相同。

2、根據權利要求1所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：在所述的小車(1)的車體(11)上設置有一圓弧槽(111)，在該圓弧槽(111)內設置有一平衡架(112)，所述的爬升機構(2)設置在平衡架(112)上并可繞圓弧槽(111)轉動。

3、根據權利要求1或2所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：所述的抱緊裝置(3)包括與車體(11)固定連接的抱緊固定架(31)，在該抱緊固定架(31)上設置有至少兩個距主動輪(21)間距可調的支撐輪(32)，該至少兩個支撐輪(32)與小車的主動輪(21)形成至少三點支撐夾持。

4、根據權利要求3所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：在所述的抱緊固定架(31)上設置有至少四個支撐輪，還包括兩個用于防偏的防偏支撐輪(33)，且該兩個防偏支撐輪(33)分別位于主動輪(21)的兩側。

5、根據權利要求4所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：所述的抱緊固定架(31)由第一支撐簧桿(311)、第二支撐簧桿(312)、第三支撐簧桿(313)組成，第二支撐簧桿(312)的兩端分別與第一簧桿(311)的一端、第三支撐簧桿(313)的一端固定連接，第一支撐簧桿(311)的另一端、第三支撐簧桿(313)的另一端分別固定在車體(11)上，所述的至少兩個支撐輪(32)設置在第二支撐簧桿(312)上，所述的兩個防偏支撐輪(33)分別設置在第一支撐簧桿(311)和第三支撐簧桿(313)上。

6、根據權利要求3所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：所述的抱緊裝置(3)還包括一磁吸附結構(34)，該磁吸附結構(34)設置在小車(1)的車體(11)上。

7、根據權利要求6所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：所述的磁吸附結構(34)包括：至少一塊軛鐵(341)以及設置在軛鐵(341)上的至少一塊磁鐵(342)，所述的軛鐵(341)通過螺栓(343)及彈簧(345)固定在小車(1)的車體(11)上。

8、根據權利要求4所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：還包括一防落裝置(4)，防落裝置(4)包括一曲柄滑塊機構(41)和帶有小孔(421)的氣缸(42)，所述的曲柄滑塊機構(41)的曲柄與一離合器(43)的外環連接，該離合器(43)的內環與小車(1)的主動輪(21)的輪軸(22)固定連接，所述的曲柄滑塊機構(41)的滑塊與氣缸(42)的活塞桿連接，所述的小孔(421)設置在氣缸(42)的底部。

9、根據權利要求1所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：所述的主動輪(21)設置在主動輪輪軸(22)上，在該主動輪輪軸(22)上還設置有一第一錐齒輪(23)，一電機(6)帶動設置有與第一錐齒輪(23)配合的第二錐齒輪(24)的齒輪軸，所述的主動輪(21)通過所述的第一錐齒輪(23)、第二錐齒輪(24)實現傳動。

10、根據權利要求1所述的螺旋線纜索檢測機器人，其特征在于：所述的主動輪(21)由第一半輪(211)和第二半輪(212)組成，在第一半輪(211)和第二半輪(212)之間還設置有用于調節第一半輪(211)和第二半輪(212)間距的調節機構，在第一半輪(211)和第二半輪(212)的相對面上分別設置有滾珠(213)。