[實(shí)用新型]四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200820020646.6
• 申請(qǐng)日: 2008-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN201186681Y
• 公開（公告）日: 2009-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯憲倫;張東;葛兆斌;孫潔;李向東;李倩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065;B60L11/00;B60K17/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 王吉勇

1.一種四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置，包括驅(qū)動(dòng)輪、減速器、直流伺服電機(jī)、行走履帶、超越離合器、雙向電磁離合器、擺臂、擺輪和擺輪履帶，其特征在于：所述的驅(qū)動(dòng)輪、減速器、直流伺服電機(jī)分別包括主驅(qū)動(dòng)輪、輔驅(qū)動(dòng)輪、減速器A、減速器B、主驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)和輔驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)，主驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)與減速器A連接，主驅(qū)動(dòng)輪安裝于減速器A的輸出軸A上，行走履帶分別與主驅(qū)動(dòng)輪、輔驅(qū)動(dòng)輪嚙合；輔驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)與減速器B連接，輔驅(qū)動(dòng)輪、超越離合器、雙向電磁離合器、擺臂和擺輪依次安裝于減速器B的輸出軸B上；擺輪外緣與擺輪履帶嚙合，雙向電磁離合器分別與輔驅(qū)動(dòng)輪、擺臂、擺輪連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的主驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)鍵與減速器A的輸出軸A聯(lián)接，主驅(qū)動(dòng)輪的圓心處分別設(shè)有內(nèi)、外擋板，外圓沿上分別設(shè)有內(nèi)、外擋邊A；內(nèi)擋板與減速器A固定聯(lián)接，外擋板設(shè)于減速器A的輸出軸A的端部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的輔驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)超越離合器和軸承安裝在減速器B的輸出軸B上，輔驅(qū)動(dòng)輪的一邊與雙向電磁離合器的一從動(dòng)盤固定聯(lián)結(jié)，輔驅(qū)動(dòng)輪的外圓沿上分別設(shè)有內(nèi)、外擋邊B。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的超越離合器的內(nèi)環(huán)通過(guò)鍵與減速器B的輸出軸B聯(lián)接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的雙向電磁離合器的主動(dòng)盤通過(guò)鍵與減速器B的輸出軸B聯(lián)結(jié)，一從動(dòng)盤與輔驅(qū)動(dòng)輪相連，另一從動(dòng)盤與擺臂合二為一，即擺臂成為雙向電磁離合器的一從動(dòng)盤。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的擺輪包括內(nèi)輪和外輪，擺輪內(nèi)輪與雙向電磁離合器的一從動(dòng)盤固定聯(lián)結(jié)，擺輪外輪通過(guò)軸承套裝在減速器B的輸出軸B上，擺輪內(nèi)輪和外輪的外圓沿上分別設(shè)有擺輪內(nèi)輪擋邊和擺輪外輪擋邊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述的擺臂通過(guò)軸承安裝在減速器B的輸出軸B上。