[發明專利]利用手機控制兩足式機器人的系統及方法

有效

• 申請號: 200810301611.4
• 申請日: 2008-05-16
• 公開（公告）號: CN101581936A
• 公開（公告）日: 2009-11-18
• 發明（設計）人: 施叡凝
• 申請（專利權）人: 深圳富泰宏精密工業有限公司;奇美通訊股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G01C21/26;G01C21/34;H04M11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用手機控制兩足式機器人的系統，其特征在于，該系 統包括：

獲取模塊，用于獲取兩足式機器人行走路線的全程地圖，以及通 過手機內的全球定位系統獲取兩足式機器人在所述的全程地圖上的 當前位置；

設置模塊，用于在所述的全程地圖上設置兩足式機器人行走的目 的地位置；

計算模塊，用于根據所述的全程地圖計算從當前位置行走至目的 地位置的最佳行走路徑，以及根據該最佳行走路徑計算兩足式機器人 應踩下的所有腳掌位置；

拍攝模塊，用于拍攝兩足式機器人尚未踏下的下一步腳掌位置的 地形圖；

處理模塊，用于對該下一步腳掌位置的地形圖進行影像數字處 理；

所述的計算模塊還用于根據該下一步腳掌位置的地形圖計算出 兩足式機器人下一步腳掌應踩下的角度；及

控制模塊，用于控制兩足式機器人按照下一步腳掌應踩下的角度 走至該下一步腳掌位置，直到走至目的地位置為止。

2.如權利要求1所述的利用手機控制兩足式機器人的系統，其 特征在于，所述的處理模塊還用于對所獲取的全程地圖進行影像數字 處理。

3.如權利要求1所述的利用手機控制兩足式機器人的系統，其 特征在于，所述的處理模塊對下一步腳掌位置的地形圖進行的影像數 字處理包括：將下一步腳掌位置的地形圖轉換成黑白色；根據該下一 步腳掌位置的地形圖的分辨率將其按照行與列分割成網格形式；及取 每個網格內色階平均值作為該網格的色階值。

4.如權利要求3所述的利用手機控制兩足式機器人的系統，其 特征在于，所述的計算模塊對下一步腳掌應踩下的角度進行的計算包 括：計算下一步腳掌位置的地形圖中的前半部分各網格的色階平均值 及后半部分各網格的色階平均值；根據所計算的前半部分各網格的色 階平均值與后半部分各網格的色階平均值之間的差異程度計算腳掌 位置地形的傾斜角度；及根據該傾斜角度計算下一步腳掌應踩下的角 度。

5.一種利用手機控制兩足式機器人的方法，該方法包括如下步 驟：

獲取兩足式機器人行走路線的全程地圖；

通過手機內的全球定位系統獲取兩足式機器人在所述的全程地 圖上的當前位置；

在所述的全程地圖上設置兩足式機器人行走的目的地位置；

根據所述的全程地圖計算從當前位置行走至目的地位置的最佳 行走路徑；

根據該最佳行走路徑計算兩足式機器人應踩下的所有腳掌位置；

拍攝兩足式機器人尚未踏下的下一步腳掌位置的地形圖；

對該下一步腳掌位置的地形圖進行影像數字處理；

根據該下一步腳掌位置的地形圖計算出兩足式機器人下一步腳 掌應踩下的角度；

控制兩足式機器人按照下一步腳掌應踩下的角度走至該下一步 腳掌位置，直到走至目的地位置為止。

6.如權利要求5所述的利用手機控制兩足式機器人的方法，其 特征在于，所述的對該下一步腳掌位置的地形圖進行影像數字處理的 步驟還包括：

將下一步腳掌位置的地形圖轉換成黑白色；

根據該下一步腳掌位置的地形圖的分辨率將其按照行與列分割 成網格形式；及

取每個網格內色階平均值作為該網格的色階值。

7.如權利要求6所述的利用手機控制兩足式機器人的方法，其 特征在于，所述的根據該下一步腳掌位置的地形圖計算出兩足式機器 人下一步腳掌應踩下的角度的步驟還包括：

計算下一步腳掌位置的地形圖中的前半部分各網格的色階平均 值與后半部分各網格的色階平均值；

根據所計算的前半部分各網格的色階平均值與后半部分各網格 的色階平均值之間的差異程度計算腳掌位置地形的傾斜角度；及

根據該傾斜角度計算下一步腳掌應踩下的角度。