[發(fā)明專利]基于霍爾信號和電機軸Z脈沖的機器人初始精確定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810240695.5
• 申請日: 2008-12-26
• 公開（公告）號: CN101444915A
• 公開（公告）日: 2009-06-03
• 發(fā)明（設計）人: 黃強;蔣志宏;余張國
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權代理有限責任公司
• 代理人: 何文彬

1.一種基于霍爾信號和電機軸Z脈沖的機器人初始精確定位方法，其特征在于，按照如下步驟進行操作：

A)機器人在第一次上電工作時，中央運動控制系統(tǒng)向各個關節(jié)控制器發(fā)出找零指令；

B)各關節(jié)開始慢速旋轉尋找霍爾盤上事先確定的目標霍爾；

各關節(jié)接到指令找零位時，霍爾盤固定不動，磁鋼隨關節(jié)轉動，當磁鋼轉入或轉出霍爾盤上霍爾的感應區(qū)域時，霍爾的輸出信號會發(fā)生改變，通過信號采集系統(tǒng)可獲得霍爾盤上霍爾相應的位置，霍爾信號通過三路信號，可以判斷磁鋼當前是轉入或轉出哪個霍爾感應區(qū)，由此來判斷是哪個霍爾；

在尋找目標霍爾位置過程中，采用多次尋找取平均的方法來確定目標霍爾的位置，并且每次都從霍爾盤的右側開始尋找目標霍爾，先找到4個點即X1，X2，X3和X4，然后求取X1和X4、X2和X3的中點，最后求得這兩個中點的中點；

C)找到目標霍爾后，開始捕捉電機軸的Z脈沖信號；

D)捕捉到Z脈沖信號的同時讓關節(jié)停止轉動，此時的位置是唯一的，從而精確確定機器人的初始位置；

若Z脈沖出現(xiàn)在找到目標霍爾該點時刻附近，會帶來電機軸上360°的誤差，即初始位置不唯一，則放棄當前Z脈沖，捕獲下一個Z脈沖，同時停止關節(jié)轉動來獲得精確的初始位置信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人初始精確定位方法，其特征在于：所述目標霍爾為兩個以上，這樣就構成了冗余結構，按照上述步驟A)-D)確定機器人的初始位置，其中所述步驟B)尋找目標霍爾過程中，當找到任何一個目標霍爾即可，并且記錄尋找到的目標霍爾數(shù)目。