[發明專利]基于多攝像機的目標連續跟蹤方法

有效

• 申請號: 200810240364.1
• 申請日: 2008-12-17
• 公開（公告）號: CN101751677A
• 公開（公告）日: 2010-06-23
• 發明（設計）人: 譚鐵牛;黃凱奇;蔡瑩皓
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 梁愛榮

1.一種基于多攝像機的目標連續跟蹤方法，基于多路視頻，其特征在 于，包括目標檢測，目標跟蹤，目標特征提取，計算到達區域和離開區域， 計算攝像機區域連接關系，目標匹配、數據關聯和目標連續跟蹤步驟，步 驟如下：

步驟S1：對每一路攝像機所采集到的圖像序列進行目標檢測，用于得 到運動目標；

步驟S2：采用卡爾曼濾波技術對每一個運動目標進行目標跟蹤，用于 得到該運動目標在每一路攝像機下完整的軌跡；

步驟S3：計算每一個運動目標圖像區域的顏色直方圖實現顏色特征提 取和平均輪廓實現形狀特征提取，用于得到該運動目標魯棒的特征描述；

步驟S4：采用k-均值技術聚類運動目標軌跡的起始點位置和終止點 位置，用于得到每路攝像機下的到達區域和離開區域；

步驟S5：通過經驗或者視頻數據確定每一路攝像機的到達區域以及離 開區域和其它攝像機下的到達區域以及離開區域之間的連接關系；

步驟S6：根據攝像機區域之間的連接關系，將不同攝像機下的運動目 標進行目標匹配，用于得到運動目標之間特征相似度；

步驟S7：根據運動目標之間的特征相似度Sim_app(x₁，x₂)以及根據 攝像機區域之間的連接關系得到的時間關系度量Sim_time(x₁，x₂，t₂-t₁)， 計算從第i個攝像機下離開的運動目標x₁和從第j個攝像機下到達的運動 目標x₂之間的相似度：Sim(x₁，x₂)＝Sim_app(x₁，x₂)*Sim_time(x₁，x₂，t₂- t₁)，得到目標匹配的結果之后就能實現數據關聯，其中t₁為運動目標x₁的 離開攝像機視野的時間、t₂為運動目標x₂的到達攝像機視野的時間；所謂 時間關系度量Sim_time(x₁，x₂，t₂-t₁)是指給定運動目標x₁的離開時刻t₁和 運動目標x₂的到達時刻t₂，從時間關系上度量x₁和x₂對應于同一個運動 目標的概率；

步驟S8：對穿過多個攝像機的運動目標進行唯一的標識實現多攝像機 下運動目標的連續跟蹤。

2.按權利要求1所述的基于多攝像機的目標連續跟蹤方法，其特征在 于：所述運動目標檢測步驟如下：

步驟S11：對每一路攝像機所采集到的圖像序列構建背景模型；

步驟S12：從圖像序列中將變化區域從背景模型中提取出來，用于得 到運動目標；

步驟S13：將得到的運動目標進行形態學操作和連通域分析，得到分 割準確的運動目標。