[發明專利]基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機構

無效

• 申請號: 200810209826.3
• 申請日: 2008-12-29
• 公開（公告）號: CN101455609A
• 公開（公告）日: 2009-06-17
• 發明（設計）人: 謝宗武;方紅根;劉宏;王書付;孫奎;倪風雷;趙京東
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A63B23/16;B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 劉同恩

1.一種基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機構，它由第一機架(1)、第二機架(41)、第三機架(42)、兩個第一連接板(18)、兩個第二連接板(21)、指尖接口(15)、第一平行四邊形連桿機構(2)、第二平行四邊形連桿機構(8)、第三平行四邊形連桿機構(14)、第一鋼絲繩傳動機構(5)、第二鋼絲繩傳動機構(11)組成，兩個第一連接板(18)分別設置在第三機架(42)的兩側上，兩個第二連接板(21)分別設置在第二機架(41)的兩側上，所述第一平行四邊形連桿機構(2)由第一連桿(2-1)、第二連桿(2-2)、第三連桿(2-3)和第四連桿(2-4)組成，第二平行四邊形連桿機構(8)由一號連桿(8-1)、二號連桿(8-2)、三號連桿(8-3)和四號連桿(8-4)組成，第三平行四邊形連桿機構(14)由連桿一(14-1)、連桿二(14-2)、連桿三(14-3)和連桿四(14-4)組成，第一連桿(2-1)的一端與第一機架(1)中部鉸接，第一連桿(2-1)的另一端與第二連桿(2-2)的一端鉸接，第二連桿(2-2)的中心和第三連桿(2-3)的中心鉸接，第三連桿(2-3)的一端與第一機架(1)的下部鉸接，第二連桿(2-2)的另一端與第二機架(41)下部的一端鉸接，第三連桿(2-3)的另一端與第四連桿(2-4)的一端鉸接，第四連桿(2-4)的另一端與第二機架(41)上部的一端鉸接；一號連桿(8-1)的一端與第二機架(41)上部的另一端鉸接，三號連桿(8-3)的一端與第二機架(41)下部的另一端鉸接，二號連桿(8-2)的一端與一號連桿(8-1)的另一端鉸接，二號連桿(8-2)的中心和三號連桿(8-3)的中心鉸接，三號連桿(8-3)的另一端與四號連桿(8-4)的一端鉸接，四號連桿(8-4)的另一端與第三機架(42)上部的一端鉸接，二號連桿(8-2)的另一端與第三機架(42)下部的一端鉸接；連桿一(14-1)的一端與第三機架(42)上部的另一端鉸接，連桿一(14-1)的另一端與連桿二(14-2)的一端鉸接，連桿三(14-3)的一端與第三機架(42)下部的另一端鉸接，連桿二(14-2)的中心和連桿三(14-3)的中心鉸接，連桿三(14-3)的另一端與連桿四(14-4)的一端鉸接，連桿四(14-4)的另一端與指尖接口(15)的一側鉸接，連桿二(14-2)的另一端與指尖接口(15)的另一側鉸接；所述第一鋼絲繩傳動機構(5)由第一線輪(5-1)、第二線輪(5-2)、第一鋼絲繩(21-1)、第二鋼絲繩(21-2)、第一調整螺釘(3)、第一調整滑塊(4)、第二調整螺釘(7)、第二調整滑塊(6)、壓板(24)和固定螺釘(23)組成，第一線輪(5-1)和第二線輪(5-2)分別設置在第二機架(41)上部的兩側上，第一線輪(5-1)與第四連桿(2-4)的一端同軸，第二線輪(5-2)與一號連桿(8-1)的一端同軸，第一調整滑塊(4)設置在第四連桿(2-4)上，第一調整螺釘(3)設置在第一調整滑塊(4)上，第二調整螺釘(7)設置在第二調整滑塊(6)上，固定螺釘(23)和壓板(24)均設置在第一線輪(5-1)上，第一鋼絲繩(21-1)的一端與一號連桿(8-1)固定連接，第一鋼絲繩(21-1)的另一端與第一調整滑塊(4)相連接，第二鋼絲繩(21-2)的一端與壓板(24)相連接，第二鋼絲繩(21-2)的另一端設置在第二調整滑塊(6)上，第二鋼絲繩傳動機構(11)由第三線輪(11-1)、第四線輪(11-2)、第三鋼絲繩(19-1)、第四鋼絲繩(19-2)、第二固定導向塊(9)、螺釘(10)、第三調整螺釘(12)、第一固定導向塊(13)、第一隨動滑塊(17)和第二隨動滑塊(20)組成，第一隨動滑塊(17)設置在連桿一(14-1)上，第三調整螺釘(12)和第一固定導向塊(13)均設置在第一隨動滑塊(17)上，第二隨動滑塊(20)設置在四號連桿(8-4)上，第二固定導向塊(9)和螺釘(10)均設置在第二隨動滑塊(20)上，第四鋼絲繩(19-2)的一端與四號連桿(8-4)固定連接，第四鋼絲繩(19-2)的另一端與第一固定導向塊(13)相連接，第三鋼絲繩(19-1)的一端與連桿一(14-1)固定連接，第三鋼絲繩(19-1)的另一端與螺釘(10)相連接，第三線輪(11-1)和第四線輪(11-2)分別設置在第三機架(42)上部的兩側上，第三線輪(11-1)和四號連桿(8-4)同軸，第四線輪(11-2)和連桿四(14-4)同軸。