[發明專利]用于仿人機器人、多足步行機上的腳用輪式移動裝置

有效

• 申請號: 200810209738.3
• 申請日: 2008-12-19
• 公開（公告）號: CN101428655A
• 公開（公告）日: 2009-05-13
• 發明（設計）人: 吳偉國;梁風
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 畢志銘

1.一種用于仿人機器人、多足步行機上的腳用輪式移動裝置，所述腳用輪式移動裝置由移動方式轉換機構和輪式移動機構組成，其特征在于：所述移動方式轉換機構由導向立柱(7)、升降板(6)、支撐件(5)、第一驅動電機(2)、第一帶輪(13)、第一同步帶(3)、第二帶輪(14)、轉動螺桿(4)和螺母(12)組成；所述輪式移動機構由第二電機(8)、第三帶輪(15)、第二同步帶(9)、第四帶輪(16)、支撐軸(10)和驅動輪(11)組成；所述支撐件(5)水平固設在腳(1)外側的上部，且所述支撐件(5)位于腳(1)外側端面底部上設有的外沿(1-1)的上方并與腳(1)固接，升降板(6)與螺母(12)固接成一體，所述升降板(6)套裝在導向立柱(7)上，導向立柱(7)的一端安裝在外沿(1-1)上，導向立柱(7)的另一端安裝在支撐件(5)上，轉動螺桿(4)與導向立柱(7)平行設置，所述螺母(12)套裝在轉動螺桿(4)上，轉動螺桿(4)的一端安裝在外沿(1-1)上，轉動螺桿(4)的另一端安裝在支撐件(5)上，第一帶輪(13)安裝在第一驅動電機(2)的輸出軸上，第一帶輪(13)通過第一同步帶(3)與第二帶輪(14)連接，第二帶輪(14)安裝在轉動螺桿(4)穿出支撐件(5)的端部上；第三帶輪(15)安裝在第二電機(8)的輸出軸上，第三帶輪(15)通過第二同步帶(9)與第四帶輪(16)連接，第四帶輪(16)安裝在支撐軸(10)的一端上，驅動輪(11)安裝在支撐軸(10)的另一端上，支撐軸(10)穿出第四帶輪(16)的端部，支撐軸(10)的外端安裝在升降板(6)上，支撐軸(10)的內端安裝在螺母上。

2.根據權利要求1所述的用于仿人機器人、多足步行機上的腳用輪式移動裝置，其特征在于：所述腳用輪式移動裝置還包括一個輔助支撐輪(17)，所述輔助支撐輪(17)安裝在所述腳(1)外側端面上，且所述輔助支撐輪(17)位于驅動輪(11)的前方。

3.根據權利要求1所述的用于仿人機器人、多足步行機上的腳用輪式移動裝置，其特征在于：所述腳用輪式移動裝置還包括兩個輔助支撐輪(17)，其中一個輔助支撐輪(17)安裝在所述腳(1)外側端面上，且所述輔助支撐輪(17)位于驅動輪(11)的前方，另一個輔助支撐輪(17)安裝在與所述腳(1)同側的手(18)的外側端面上。?

4.根據權利要求1或2所述的用于仿人機器人、多足步行機上的腳用輪式移動裝置，其特征在于：所述腳用輪式移動裝置還包括兩列支撐輪(19)，每列支撐輪(19)的數量為二至五個，所述兩列支撐輪(19)平行安裝在與所述腳(1)同側的手(18)的手背上。?