[發明專利]龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法

無效

• 申請號: 200810201856.X
• 申請日: 2008-10-28
• 公開（公告）號: CN101386397A
• 公開（公告）日: 2009-03-18
• 發明（設計）人: 高旭
• 申請（專利權）人: 高旭
• 主分類號: B66C15/04
• 分類號: B66C15/04;B66C15/00;B66C17/00;B66C13/18;B66C13/16;B66C5/02
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司
• 代理人: 王 潔

1.一種龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，所述的龍門吊包括中央龍門吊小車行走橫梁和垂直設置于該龍門吊小車行走橫梁兩側的龍門吊支撐腿，其中龍門吊中還設置有吊車小車防撞控制裝置、吊裝工件位置檢測模塊和吊裝運動控制模塊，所述的吊裝工件位置檢測模塊包括小車位置編碼器、起升位置編碼器和激光線掃描位置傳感器，所述的小車位置編碼器、起升位置編碼器和激光線掃描位置傳感器均與所述的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的吊車小車防撞控制裝置與所述的吊裝運動控制模塊相連接，其特征在于，所述的激光線掃描位置傳感器設置于龍門吊小車行走橫梁上，且與龍門吊支撐腿之間相距預設的安全距離，該激光線掃描位置傳感器進行線掃描對吊裝工件形成隱性的安全門簾，并與龍門吊小車行走橫梁方向相垂直，與龍門吊支撐腿內側相平行，所述的安全距離確保被吊工件及時減速和停車用而不發生碰撞，所述的方法包括以下步驟：

(1)龍門吊系統進行初始化；

(2)龍門吊系統讀取激光線掃描位置傳感器所產生的激光線掃描安全門簾和小車行走方向信息；

(3)龍門吊系統動態實時進行在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理；

(4)龍門吊系統在小車運動過程中進行防止吊裝工件與龍門吊支撐腿發生碰撞的處理操作。

2.根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理，包括以下步驟：

(31)龍門吊系統根據吊裝工件進入激光線掃描安全門簾的時刻，記錄小車的位置；

(32)龍門吊系統根據吊裝工件運行的狀態動態實時地計算出吊裝工件的與龍門吊支撐腿的距離。

3.根據權利要求2所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的吊裝工件位置檢測模塊中還包括吊裝工件搖擺角度傳感器，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器與所述的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的在防撞保護區內測量和顯示吊裝工件與龍門吊支撐腿的距離的計算處理中的編號為(32)的步驟前還包括以下步驟：

(311)龍門吊系統根據吊裝工件進入激光線掃描安全門簾的時刻，記錄起升的位置以及吊裝工件搖擺角度。

4.根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的吊裝工件位置檢測模塊中還包括吊裝工件搖擺角度傳感器，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器與所述的吊車小車防撞控制裝置相連接，所述的防止吊裝的工件與吊車支撐腿發生碰撞的處理操作，包括以下步驟：

(41)龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息采集，并計算出搖擺的距離和時間、止擺的距離和時間，從而確保被吊裝工件平穩停靠不發生搖擺；

(42)龍門吊系統對吊裝工件運動狀態、相位、減速和停車狀況進行實時檢測和信息采集，并計算出減速距離和時間、停車距離和時間，從而確保吊裝工件與龍門吊支撐腿不發生碰撞。

5.根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的小車位置編碼器為小車位置相對編碼器或者小車位置絕對編碼器。

6.根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的起升位置編碼器為起升位置相對編碼器或者起升位置絕對編碼器。

7.根據權利要求1所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器設置于小車上，監測在吊裝過程中的吊裝工件由于運動、風或其它外力引起的搖擺，所述的吊裝工件搖擺角度傳感器通過起升編碼器所得到的吊裝工件的繩長計算出工件由于搖擺可能引起的位置偏移。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的吊裝運動控制模塊包括小車控制單元、起升控制單元、大車控制單元和吊裝工件位置顯示單元，所述的吊車小車防撞控制裝置與所述的小車控制單元、起升控制單元、大車控制單元和吊裝工件位置顯示單元均相連接，所述的龍門吊系統獲得吊裝工件與吊車支撐腿的距離信息，并利用所述的小車控制單元、起升控制單元、大車控制單元和吊裝工件位置顯示單元，進行自動或手動的閉環控制。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的龍門吊吊裝小車防碰撞控制方法，其特征在于，所述的吊裝運動控制模塊包括小車控制單元、起升控制單元和大車控制單元，所述的吊車小車防撞控制裝置與所述的小車控制單元、起升控制單元和大車控制單元均相連接，所述的吊車小車防撞控制裝置和/或小車控制單元和/或起升控制單元和/或大車控制單元為PLC可編程邏輯控制器、專用控制器或工業電腦。