[發明專利]加工用機器人程序的制作裝置

有效

• 申請號: 200810186007.1
• 申請日: 2008-12-18
• 公開（公告）號: CN101493682A
• 公開（公告）日: 2009-07-29
• 發明（設計）人: 長塚嘉治;井上幸三;后平寬之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19;G05B19/4093
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 許 靜

1.一種加工用機器人程序制作裝置(10)，其在畫面上顯示機器人(14)、工件(18)以及視覺傳感器(22)的三維模型，制作用于機器人(14)對于工件(18)進行加工的加工用程序，其特征在于，

具有：

加工線指定部(10a)，其在畫面(12)上對于所述工件(18)的三維模型指定加工線(28)；

加工線分割部(10b)，其把所述加工線(28)分割為多個部分(28a、28b)；

檢測范圍決定部(10c)，其按照包含通過所述加工線分割部(10b)分割的加工線的各部分(28a、28b)的方式，在把所述視覺傳感器(22)的三維模型作為虛擬攝像機(22)拍攝所述工件(18)的三維模型而得到的圖形圖像中求取多個檢測范圍；

示教點生成部(10d)，其生成用于加工通過加工線分割部(10b)分割的加工線(28)的各部分(28a、28b)的、關于所述機器人(14)的位置及姿勢的示教點；

檢測模型生成部(10e)，為用所述視覺傳感器檢測通過所述檢測范圍決定部(10c)求得的所述圖形圖像的各檢測范圍，根據所述圖形圖像，對于該每一檢測范圍生成圖像檢測模型；

檢測部(10f)，其取入使用視覺傳感器(22’)實際拍攝預定加工的工件(18’)的圖像，檢測與所述圖像檢測模型相對應的工件部位的位置及姿勢；

變化量計算部(10g)，其對于所述每一圖像檢測模型計算該圖像檢測模型的位置及姿勢和與其相對應的工件部位被實際檢測到的位置及姿勢之間的變化量；和

修正部(10h)，其對于所述每一圖像檢測模型根據所述變化量修正在與該圖像檢測模型相對應的檢測范圍內包含的示教點的位置及姿勢。

2.根據權利要求1所述的加工用機器人程序制作裝置，其中，

還具有程序生成部(10i)，該程序生成部(10i)，在將所述視覺傳感器(22)安裝在機器人(14)上使用時，為把機器人(14)移動到所述視覺傳感器(22)可拍攝預定加工的工件(18)的位置，指定作為拍攝對象的所述工件(18)的三維模型，將機器人(14)移動到所述視覺傳感器(22)對于所述工件(18)的三維模型的加工面平行的位置及姿勢，根據所述視覺傳感器(22)的三維模型和所述工件(18)的三維模型的相對位置關系，計算用所述視覺傳感器(22)拍攝所述工件(18)的三維模型的中心時的所述機器人的位置及姿勢，生成用于所述視覺傳感器(22)拍攝所述工件(18)的三維模型全體的、關于所述機器人(14)的位置及姿勢的示教點，來生成拍攝部移動用機器人程序。

3.根據權利要求1所述的加工用機器人程序制作裝置，其中，

還具有自動修正部(10j)，該自動修正部(10j)，通過所述視覺傳感器(22)檢測距工件(18)的基準面(38)的該工件的加工面(34)的高度，根據該檢測結果自動修正示教點的位置姿勢。