[發(fā)明專利]一種分割候選障礙物區(qū)域的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810178414.8
• 申請日: 2008-11-24
• 公開（公告）號: CN101408977A
• 公開（公告）日: 2009-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉威;張瑩瑩;段勃勃;袁淮
• 申請（專利權(quán)）人: 東軟集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 馬 敬;逯長明

1.一種分割候選障礙物區(qū)域的方法，其特征在于，包括：

對單幀原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測，生成所述單幀原始圖像的邊緣圖像；

將所述邊緣圖像分成若干n×m小塊，其中n，m均為自然數(shù)，n表示行 數(shù)，m表示列數(shù)，在每個n×m小塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影 確定所述若干n×m小塊中是候選障礙物的塊；

根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性原則分割候選障礙物區(qū)域；

所述在每個n×m小塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述 若干n×m小塊中是候選障礙物的塊的步驟包括：

在每個n×m小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值；

查詢每個n×m小塊內(nèi)直方圖投影值的最大值，依次判斷所述每個n×m 小塊的直方圖投影最大值是否大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值，若是，則確定當(dāng)前 n×m小塊是候選障礙物的塊。

2.如權(quán)利要求1所述分割候選障礙物區(qū)域的方法，其特征在于，所述對 原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測包括：

將原始圖像分割成若干個矩形塊，對每個矩形塊進(jìn)行垂直邊緣檢測。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每個n×m小塊內(nèi) 做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值的步驟包括：

令P_i表示第i列的邊緣點個數(shù)，且1≤i≤m，S_i表示第i列的直方圖投影值， 它等于包含第i列在內(nèi)的相鄰幾列的邊緣點個數(shù)和，即

其中，當(dāng)i-k＜1或i+k＞m時，P_j＝0，k為非負(fù)整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干n×m小塊中的 m等于或不等于n。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述連通性原則為8 連通原則或4連通原則。

6.一種分割候選障礙物區(qū)域的裝置，其特征在于，包括：

邊緣圖像生成單元，用于對單幀原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測，生成所述 單幀原始圖像的邊緣圖像；

候選障礙物塊確定單元，用于將所述邊緣圖像分成若干n×m小塊，其 中n，m均為自然數(shù)，n表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個n×m小塊內(nèi)做直方 圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干n×m小塊中是候選障礙物的塊；

候選障礙物區(qū)域生成單元，用于根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性 原則分割候選障礙物區(qū)域；

其中，所述候選障礙物塊確定單元包括：

直方圖投影值計算單元，用于在每個n×m小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得 該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值；

直方圖投影值最大值查詢單元，用于查詢每個n×m小塊內(nèi)直方圖投影 值的最大值；

候選障礙物塊判斷單元，用于依次判斷所述每個n×m小塊的直方圖投 影最大值大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值時，確定當(dāng)前n×m小塊是候選障礙物的 塊。

7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述邊緣圖像生成單元包括：

分塊單元，用于將原始圖像分割成若干個矩形塊；

垂直邊緣檢測單元，用于對所述每個矩形塊進(jìn)行垂直邊緣檢測，生成原 始圖像的邊緣圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述連通性原則為8 連通原則或4連通原則。