[發明專利]導航裝置及方法

有效

• 申請號: 200810149532.6
• 申請日: 2008-09-10
• 公開（公告）號: CN101403620A
• 公開（公告）日: 2009-04-08
• 發明（設計）人: 章先鑫
• 申請（專利權）人: 深圳市同洲電子股份有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/16;G01S1/02;G01S5/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 胡海國;王艷春

1.一種導航裝置，包括：

GPS模塊，用于接收GPS信號，并對所述GPS信號進行解析，生成GPS 導航數據；

慣性導航模塊，用于采集慣性導航數據；

控制模塊，根據所述GPS信號的載噪比確定GPS信號強弱，根據GPS 信號強弱確定GPS導航權重和慣性導航權重；根據所述GPS導航權重和慣 性導航權重對所述GPS導航數據和慣性導航數據進行數據融合，所述GPS 導航權重和慣性導航權重之和為1，生成導航信息；

提示模塊，以圖像或語音方式輸出所述導航信息。

2.根據權利要求1所述的導航裝置，其特征在于，所述慣性導航模塊包 括：

加速度采集單元，與所述控制模塊連接，用于實時采集加速度數據；

地磁場采集單元，與所述控制模塊連接，用于實時采集地磁場數據。

3.根據權利要求2所述的導航裝置，其特征在于，所述慣性導航模塊還 包括：

氣壓采集單元，與所述控制模塊連接，該氣壓采集單元用于采集氣壓信 息。

4.一種導航方法，其特征在于，包括步驟：

接收GPS信號，并解析生成GPS導航數據；

采集慣性導航數據；

根據所述GPS信號的載噪比確定GPS信號強弱，對所述GPS導航數據 和所述慣性導航數據進行校正，生成導航信息，具體包括：

判斷GPS信號強弱；

根據GPS信號強弱確定GPS導航權重和慣性導航權重；

根據所述GPS導航權重和慣性導航權重對所述GPS導航數據和慣性導 航數據進行數據融合，所述GPS導航權重和慣性導航權重之和為1，生成導 航信息；

輸出導航信息。

5.根據權利要求4所述的導航方法，其特征在于：

所述對GPS導航數據和慣性導航數據進行數據融合是根據卡爾曼濾波 方法進行數據融合。

6.根據權利要求4或5所述的導航方法，其特征在于：

若載噪比大于等于35，則GPS信號為強；

若載噪比為大于等于20并小于35，則GPS信號為弱；

若載噪比小于20，則GPS信號為盲區。

7.根據權利要求6所述的導航方法，其特征在于：

若所述GPS信號為強，則所述GPS導航權重為0.99，所述慣性導航權 重為0.01；

若所述GPS信號為弱，則所述GPS導航權重和慣性導航權重根據位置 精度因子確定；若所述GPS信號為盲區，則GPS導航權重為0，慣性導航權 重為1。

8.根據權利要求7所述的導航方法，其特征在于：

根據所述位置精度因子P確定GPS導航權重和慣性導航權重，若所述位 置精度因子P≤2，則GPS導航權重為0.99，慣性導航權重為0.01；若所述位 置精度因子P的范圍為2＜P≤5，則GPS導航權重為2/P，慣性導航權重為 1-2/P；若所述位置精度因子P的范圍為5＜P≤10，則GPS導航權重為1/P， 慣性導航權重為1-1/P；若所述位置精度因子P的范圍為P＞10，則GPS導 航權重為1/2P，慣性導航權重為1-1/2P。