[發(fā)明專利]基于氣動柔性驅動器的側擺關節(jié)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810122004.1
• 申請日: 2008-11-03
• 公開（公告）號: CN101402201A
• 公開（公告）日: 2009-04-08
• 發(fā)明（設計）人: 張立彬;王志恒;鮑官軍;楊慶華;劉乃新
• 申請（專利權）人: 浙江工業(yè)大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J3/04
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司
• 代理人: 王 兵;王利強

1.一種基于氣動柔性驅動器的側擺關節(jié)，其特征在于：所述側擺關節(jié)包括兩個氣動柔性驅動器和一個軸向可伸縮鉸鏈，所述的軸向可伸縮鉸鏈由兩個活動構件通過腰槽結構形成的一個可伸縮的轉動副；所述的活動構件與氣動柔性驅動器前后端蓋連接，所述兩個氣動柔性驅動器的軸線平行并垂直于鉸鏈銷軸軸線；

所述氣動柔性驅動器包括前后兩個端蓋、一個橡膠管以及一個管接頭，所述的橡膠管兩端分別與前端蓋、后端蓋密封聯(lián)接，前端蓋上還設有一個與大氣相連接的通孔，所述的管接頭安裝在前端蓋上，所述的橡膠管管壁中嵌套有螺旋鋼絲且螺旋鋼絲是沿著橡膠管的徑向螺旋密繞在橡膠管的內(nèi)壁中。

2.如權利要求1所述的基于氣動柔性驅動器的側擺關節(jié)，其特征在于：所述的軸向可伸縮鉸鏈包括兩個T型剛性連接件和一個銷軸，上T型剛性連接件上端與氣動柔性驅動器的端蓋固定連接，上T型剛性連接件下端設有圓孔，所述圓孔上安裝銷軸，下T型剛性連接件的上端設有長孔，所述銷軸穿過所述長孔，下T型剛性連接件的下端與氣動柔性驅動器的另一端蓋固定連接。

3.如權利要求1或2所述的基于氣動柔性驅動器的側擺關節(jié)，其特征在于：所述前后端蓋上分別設有臺階軸，T型剛性連接件上分別左右對稱設有兩個定位孔，所述定位孔和氣動柔性驅動器前后端蓋上的定位臺階軸配合。