[發明專利]一種中小型無人機傘降回收控制裝置及其控制方法

無效

• 申請號: 200810103301.1
• 申請日: 2008-04-02
• 公開（公告）號: CN101254825A
• 公開（公告）日: 2008-09-03
• 發明（設計）人: 王英勛;王宏倫;周尹強;孫毅;沙飛
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B64D17/54
• 分類號: B64D17/54;B64D25/14
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所
• 代理人: 周長琪

1、一種中小型無人機的傘降回收控制裝置，包括繼電器A、繼電器B和對應的繼電器驅動電路A、繼電器驅動電路B，其特征在于：還包括兩個離散輸入三選二電路A、離散輸入三選二電路B；控制發動機停車的三路離散電平控制信號經離散輸入三選二電路A后，輸出一路控制信號由印刷板走線連接至繼電器驅動電路A的輸入端，繼電器驅動電路A的輸出由印刷板走線連接至繼電器A，驅動繼電器A吸合或者斷開；

控制開傘爆炸螺栓的三路離散電平控制信號經離散輸入三選二電路B后，輸出一路控制信號由印刷板走線連接至繼電器驅動電路B的輸入端，繼電器驅動電路B的輸出由印刷板走線連接至繼電器B，驅動繼電器B吸合或者斷開；

繼電器A和B的觸點焊接電纜，分別與發動機點火供電電路以及爆炸螺栓點火供電電路連接：發動機點火供電電路經過繼電器A的常閉觸點構成回路；開傘爆炸螺栓的供電電路經過繼電器A和繼電器B的常開觸點構成回路；

2、根據權利要求1所述一種中小型無人機的傘降回收控制裝置，其特征在于：所述的繼電器A、繼電器B分別為發動機停車控制繼電器和開傘控制繼電器，繼電器A具有一個常閉觸點和一個常開觸點，繼電器B具有一個常開觸點。

3、根據權利要求1所述一種中小型無人機的傘降回收控制裝置，其特征在于：繼電器A、B的吸合是通過離散輸入三選二電路的輸出進行控制，即單個繼電器同時由三路離散輸入信號進行控制，只有當三路離散輸入信號中至少有兩路為高電平時，對應的繼電器才吸合。

4、根據權利要求1所述的一種中小型無人機的傘降回收控制裝置的控制方法，其特征在于：所述的控制算法每隔一個固定的周期運行一次，在每個周期開始后，首先判斷當前的邏輯狀態，然后轉入相應的邏輯狀態分支，所述的邏輯狀態分支為“未開傘”、“安全預令”、“開傘”；

分支一：當前邏輯狀態為“未開傘”，

首先，向開傘控制信號和發動機停車控制信號輸入分別輸入三路低電平信號；然后，判斷當前的遙控指令是否為“安全預令”；如果判斷結果為“是”，則將邏輯狀態轉換為“安全預令”，并將安全預令有效計時器清零，然后退出；如果判斷結果為“否”，則直接退出；

分支二：當前邏輯狀態為“安全預令”，

首先，將安全預令有效計時器加一；然后，判斷安全預令有效計時是否大于10秒；如果判斷結果為“是”，則將邏輯狀態轉換為“未開傘”，然后退出；如果判斷結果為“否”，則再判斷遙控指令的類型；

最后，判斷遙控指令是否為“開傘”；如果判斷結果為“是”，則將邏輯狀態轉換為“開傘”，并將發動機停車計時器清零，然后退出；如果判斷結果為“否”，則直接退出；

分支三：當前邏輯狀態為“開傘”，

首先，將發動機停車計數器加一；然后，向發動機停車控制信號輸入三路高電平信號；最后，判斷發動機停車計時是否大于4秒；如果判斷結果為“是”，則向開傘控制信號輸入三路高電平信號，然后退出；如果判斷結果為“否”，則直接退出。