[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人控制裝置無(wú)效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 200810098626.5 | 申請(qǐng)日： | 2008-06-03 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN101318329A | 公開(kāi)（公告）日： | 2008-12-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 加藤哲朗;黑下彰喜 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會(huì)社 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J9/16 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人： | 許靜 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 控制 裝置 | ||
1.一種機(jī)器人控制裝置，其在機(jī)器人的每個(gè)控制軸設(shè)有位置以及速度控制環(huán)路，其特征在于，
具有下述單元：
用于輸入機(jī)器人的臂前端應(yīng)跟蹤外力的方向的信息的單元；
將特定的控制軸的位置控制增益以及速度控制增益設(shè)定成分別低于該特定控制軸以外的控制軸的位置控制增益以及速度控制增益的單元；
求出機(jī)器人的臂前端在跟蹤外力的過(guò)程中應(yīng)采取的姿勢(shì)即開(kāi)始跟蹤之前的機(jī)器人臂前端的姿勢(shì)的單元；
根據(jù)由施加給機(jī)器人的臂前端的外力而移動(dòng)的所述特定的控制軸的當(dāng)前位置、應(yīng)跟蹤所述外力的方向以及開(kāi)始所述跟蹤之前的機(jī)器人的臂前端的姿勢(shì)，來(lái)分別求出所述特定的控制軸以外的控制軸的位置指令或者速度指令的單元；以及
將所求出的所述特定的控制軸以外的控制軸的位置指令或者速度指令給予各自的控制軸的控制環(huán)路的單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
通過(guò)手動(dòng)輸入來(lái)進(jìn)行所述特定的控制軸的設(shè)定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
根據(jù)機(jī)器人的臂前端應(yīng)跟蹤外力的方向和給予外力時(shí)的機(jī)器人的位置來(lái)自動(dòng)地進(jìn)行所述特定的控制軸的設(shè)定。
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