[發明專利]操作機械手組件

無效

• 申請號: 200810086678.0
• 申請日: 2008-03-19
• 公開（公告）號: CN101284379A
• 公開（公告）日: 2008-10-15
• 發明（設計）人: B·桑德邁耶
• 申請（專利權）人: 厄羅瓦公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J18/04;B25J19/00;B23Q7/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 曾祥夌;劉華聯

技術領域

本發明涉及如從權利要求1的前序部分中說明的操作機械手(handling?manipulator)組件，還涉及如在權利要求15中闡述的操作機械手組件的用途以及在權利要求16的前序部分中闡述的機床組件。

背景技術

為了自動將工件進給例如車床、銑床、刻模機、沖刀的機床，或者從中自動除去，例如機械手的操作組件是眾人共知的。除了用于進給/除去工件之外，當然還可采用這些操作組件用于進給/除去工具。

在EP-A-1?481759中所知的是一般的操作機械手組件。這種組件的特征是具有第一滑座可在其上水平行進的水平入口。第一滑座設有另一滑座可在其上垂直行進的細長支撐件。設計用于圍繞水平軸線樞轉的臂被安裝在第一滑座上。工件操縱夾持器被固定到臂的端部。該操作機械手組件特別適于深入機床的側開口。

在JP-A-2004?090186中公開的是一般的運輸機器人附件形式的操作機械手組件。該組件的特征是具有可圍繞垂直軸線轉動的、用于支撐設計用于垂直行進的水平伸展臂的垂直延伸的主支撐件(盤)，在第一示例性實施例(變型200A到200C)中其包括徑向成直線、上下疊加安置的兩個盤形支撐件。第一支撐件固定地連接到被安置在主支撐件上的兩個托架，同時第二支撐件設有水平可轉動的叉狀零件。在第二示例性實施例(變型200D到200E)中，水平伸展臂設有兩個垂直可轉動的樞轉臂，該叉狀零件可水平或者垂直地轉動。在第一變型上的叉狀零件僅可有條件地活動時，一方面具有其兩個樞轉臂的第二變型比較復雜，另一方面其僅能操作小負載。另外，在兩個示例性實施例中，自動機械手受限于由于其運動范圍引起的機動性，即受限于操縱夾持器的水平行進。

在JP-A-05076965中所知的是裝有軌道的自動機械手，其設計用于在相互遠離的兩個壓床之間水平行進以將工件從一個壓床上傳輸到另一壓床上。如此設計該自動機械手以至于在該自動機械手水平行進時，其機械臂可圍繞垂直軸線轉動。

發明內容

本發明的目的是完備在權利要求1的前序部分中說明的操作機械手組件，以至于其現在能發現適于特別有利地用于除被構建的比較簡單和穩固之外、完全不干擾訪問機床的情況下將工件或工具進給機床或者從其中除去的普遍應用。

根據本發明，通過在權利要求1中闡述的操作機械手組件達到本目的。

在權利要求1中限定的具有兩個轉動軸線以及垂直和水平線性軸線的操作機械手的優越性在于其高機動性和簡單、穩固的結構。所聲稱的操作機械手組件能訪問虛擬圓柱形空間內除中間部分之外的任一點。用于水平行進的水平伸展臂的線性導向件還獲得水平伸展臂的大的水平行進，并且這樣當然在耗費比較小的能量和高精確度的情況下獲得機械手夾持器的大的水平行進。

從屬權利要求2至14限定了如在權利要求1中說明的操作機械手組件的另一優選實施例。

當在優選實例方面中限定的主支撐件被安置在用于水平行進的主滑座上時，操作機械手組件增加的運動范圍提高了其靈活性。

在另一優選實例方面中，通過在樞接臂上的接合鏈節來支撐機械手夾持器，接合鏈節的轉動軸線與垂線所成角度在30°和60°之間，最好為45°。現在不但可水平地而且還可成角度地拾取并且傳輸工件或工具。

本發明的另一目的是限定包含至少一個機床和操作機械手組件的機床組件，以至于現在可通過機床的前入口暢通無阻地訪問機床。

通過在權利要求16中闡述的機床組件獲得本目的。

機床組件的另一優選實施例在從屬權利要求17和18中限定。

附圖說明

下面將參照附圖通過本發明的優選示例性方面詳細地說明本發明，其中：

圖1以圖示方式說明了第一視圖中的操作機械手組件；

圖2說明了另一視圖中的、在圖1中示出的操作機械手組件；

圖3至圖8分別說明了將工件托盤進給機床的各個階段的操作機械手組件，以及

圖9以綜合圖示方式說明了包括操作機械手組件、兩個機床和兩個機箱的機床組件。

具體實施方式