[發(fā)明專利]信息處理設備、信息處理方法和校準工具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810085544.7
• 申請日: 2008-03-17
• 公開（公告）號: CN101266652A
• 公開（公告）日: 2008-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 荒谷真一;佐藤清秀;內山晉二;小竹大輔;小林一彥;武本利果
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: G06K9/20
• 分類號: G06K9/20;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所
• 代理人: 劉新宇;陳立航

1.一種信息處理設備，包括：

第一獲取單元，用于在校準工具在第一攝像裝置的圖像拍 攝范圍內移動時，獲取各自通過使用所述第一攝像裝置在多個 時刻拍攝所述校準工具而獲得的多個第一圖像，其中，所述校 準工具包括用于拍攝分配了第二指標物的實際空間的第二攝像 裝置并包括分配在所述第二攝像裝置上的第一指標物；

第一提取單元，用于從所述第一圖像中的每一個提取所述 第一指標物的圖像坐標，以獲取所述第一指標物在所述多個時 刻的圖像坐標；

第二獲取單元，用于獲取由所述第二攝像裝置在所述多個 時刻拍攝到的多個第二圖像，其中，所述多個第二圖像中的每 一個第二圖像均是分配了所述第二指標物的所述實際空間的圖 像；

第二提取單元，用于從所述第二圖像中的每一個提取所述 第二指標物的圖像坐標，以獲取所述第二指標物在所述多個時 刻的圖像坐標；以及

計算單元，用于通過同時使用由所述第一提取單元和所述 第二提取單元分別提取的所述多個時刻的所述第一指標物和所 述第二指標物的圖像坐標來計算所述第一攝像裝置的照相機參 數，其中所述第一攝像裝置的照相機參數包括所述第一攝像裝 置的位置和姿勢；

其中所述計算單元包括：

工具近似位置和姿勢計算單元，用于基于由所述第二提取 單元提取出的所述第二指標物的圖像坐標以及作為已知信息預 先給出的所述第二指標物在實際空間上的位置，來計算所述校 準工具的位置和姿勢；

指標物近似位置計算單元，用于基于由所述工具近似位置 和姿勢計算單元計算出的所述校準工具的位置和姿勢以及作為 已知信息預先給出的所述第一指標物相對于所述校準工具的位 置，來計算所述第一指標物在實際空間上的位置；

分配信息計算單元，用于基于由所述指標物近似位置計算 單元計算出的所述第一指標物的位置以及由所述第一提取單元 提取出的所述第一指標物的圖像坐標，來計算所述第一攝像裝 置的位置和姿勢。

2.根據權利要求1所述的信息處理設備，其特征在于，所 述第一獲取單元和所述第二獲取單元同步獲取圖像。

3.根據權利要求1所述的信息處理設備，其特征在于，所 述第一攝像裝置的照相機參數包括：作為所述第一攝像裝置的 外部參數的所述第一攝像裝置的位置和姿勢，以及作為所述第 一攝像裝置的內部參數的所述第一攝像裝置的焦距、所述第一 攝像裝置的圖像中心坐標、所述第一攝像裝置的沿x軸和y軸方 向的比例因子和所述第一攝像裝置的切變系數中的至少一個。

4.根據權利要求1所述的信息處理設備，其特征在于，所 述計算單元用于進一步計算所述第二攝像裝置的內部參數，其 中所述第二攝像裝置的內部參數包括所述第二攝像裝置的焦 距、所述第二攝像裝置的圖像中心坐標、所述第二攝像裝置的 沿x軸和y軸方向的比例因子和所述第二攝像裝置的切變系數中 的至少一個。

5.根據權利要求1所述的信息處理設備，其特征在于，所 述計算單元用于進一步計算至少一個所述第二指標物的位置。

6.根據權利要求1所述的信息處理設備，其特征在于，多 個所述第一攝像裝置和/或所述第二攝像裝置被連接。

7.根據權利要求1所述的信息處理設備，其特征在于，所 述計算單元還包括：

用于計算第一誤差的單元，所述第一誤差是基于要計算的 所述第一攝像裝置的照相機參數的當前估計值計算出的所述第 一指標物的圖像坐標與由所述第一提取單元提取的圖像坐標之 間的誤差；

用于計算第二誤差的單元，所述第二誤差是基于所述第一 攝像裝置的照相機參數的當前估計值計算出的所述第二指標物 的圖像坐標與由所述第二提取單元提取的圖像坐標之間的誤 差；以及

用于使用所述第一誤差和所述第二誤差計算所述第一攝像 裝置的照相機參數的單元。