[發明專利]沿墻機器人吸塵器和控制該沿墻機器人吸塵器的方法

無效

• 申請號: 200810082618.1
• 申請日: 2008-02-27
• 公開（公告）號: CN101278820A
• 公開（公告）日: 2008-10-08
• 發明（設計）人: 洪準杓;鄭宇蘭;柳暻煥;朱載晚;魏薰;金東元;金龍泰
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;G05B19/04;G05D1/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司
• 代理人: 韓明星;李云霞

技術領域

本發明涉及一種用于在待清潔區域自動行進的同時清潔待清潔區域的機器人吸塵器，更具體地講，涉及這樣一種機器人吸塵器和控制該機器人吸塵器的方法，該機器人吸塵器能夠基于允許機器人吸塵器沿著待清潔區域的外輪廓行進的沿墻技術均勻地清潔待清潔區域。

背景技術

機器人吸塵器是用于執行清潔操作的裝置，即，在沒有用戶控制的情況下，在將被清潔的區域(待清潔區域)自動行進的同時從待清潔區域的地面吸入灰塵或者外部物質。機器人吸塵器利用傳感器確定到設置在待清潔區域中的障礙物(例如，家具、辦公用品(office?supply?item)和墻壁)的距離，并且利用確定的信息在不與障礙物發生碰撞的情況下，在待清潔區域中行進的同時清潔待清潔區域。

為了清潔指定的待清潔區域，機器人吸塵器在待清潔區域中按照預設清潔(行進)模式運動的同時重復清潔操作。預設清潔模式的一般示例包括之字形行進模式、螺旋行進模式和自由行進模式?，F在，將參照圖1描述當預設清潔模式是螺旋行進模式與自由行進模式的組合時機器人吸塵器執行清潔操作的過程。

如圖1所示，當對機器人吸塵器供電時，機器人吸塵器開始按照預設清潔模式在指定的待清潔區域開始清潔(S1)。具體地講，機器人吸塵器在沿著預設螺旋線行進的同時清潔待清潔區域。機器人吸塵器在結束螺旋行進之后通過沿著任意方向運動來執行自由行進。機器人吸塵器在自由行進期間一旦遇到障礙物就旋轉任意角度。然后，機器人吸塵器將清潔模式執行次數加一(S3)。機器人吸塵器將清潔模式執行次數與預設次數進行比較(S5)。如果清潔模式執行次數等于或者大于預設次數，則機器人吸塵器認為給定的待清潔區域的清潔工作完成(S7)。如果清潔模式執行次數小于預設次數，則機器人吸塵器按照預設清潔模式重復清潔操作。

如果機器人吸塵器認為給定待清潔區域的清潔工作已經完成，則機器人吸塵器運動到下一個待清潔區域(S9)，然后執行下一個待清潔區域的清潔操作。

由于由機器人吸塵器清潔的區域通常包括各種大小的房間，所以完成清潔房間所需要的清潔模式執行次數必須根據房間的大小而改變。但是，在缺省預設完成清潔所需的清潔模式執行次數之后，機器人吸塵器產品才被裝箱。所以，如果小于適合于房間大小的預設清潔模式執行次數被輸入作為完成清潔所需的次數，則機器人吸塵器可能不會清潔房間內的一些區域。相反地，如果大于房間大小所需的預設計數被輸入，則雖然減少了房間的一部分沒有被清潔的可能性，但是增加了清潔的區域的重疊。這樣降低了利用電池操作的機器人吸塵器的使用效率。

發明內容

因此，實施例的一方面在于提供一種機器人吸塵器和控制該機器人吸塵器的方法，其中，機器人吸塵器利用允許其沿著待清潔區域的輪廓行進的沿墻算法可以有效地清潔將要被清潔的全部區域(全部待清潔區域)，而不遺漏待清潔區域的任何部分。

實施例的另一方面在于提供一種機器人吸塵器和控制該機器人吸塵器的方法，其中，應用允許機器人吸塵器沿著左墻行進的基于左側的行進算法或者沿著右墻行進的基于右側的行進算法，使得機器人吸塵器可以在按照之字形行進圖案運動的同時均勻地清潔全部待清潔區域，在所述之字形行進圖案中，機器人吸塵器處于開始位置的左側或者右側的墻被用作參照墻。

實施例的另一方面在于提供一種機器人吸塵器和控制該機器人吸塵器的方法，其中，選擇待清潔區域的兩個或者更多的參照墻，使得機器人吸塵器的對應的之字形行進圖案彼此垂直，以形成矩陣路徑，從而允許機器人吸塵器在全部待清潔區域上行進，而不遺漏待清潔區域的任何部分。

其它方面和/或優點部分將在以下的描述中進行闡述，部分將從描述中變得顯而易見，或者可以通過本發明總體構思的實施而了解。

本實施例的上述和/或其它方面可以通過提供一種控制機器人吸塵器從在沿著給定待清潔區域的同時清潔給定的待清潔區域的方法來實現，所述方法包括以下步驟：在機器人吸塵器的開始位置選擇第一參照墻；控制機器人吸塵器使其沿著第一參照墻以特定間隔沿著與已選擇的第一參照墻垂直的方向運動第一預定距離，以在待清潔區域上行進。

選擇第一參照墻可包括：根據基于左側或者基于右側的行進算法在開始位置選擇位于機器人吸塵器左側或者右側的墻，所述基于左側或者基于右側的行進算法允許機器人吸塵器沿著位于機器人吸塵器左側或者右側的墻行進。