[發明專利]伺服電動機控制裝置

無效

• 申請號: 200810082219.5
• 申請日: 2008-02-26
• 公開（公告）號: CN101256403A
• 公開（公告）日: 2008-09-03
• 發明（設計）人: 則久孝志
• 申請（專利權）人: 大隈株式會社
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 黨曉林;李艷艷

1、一種伺服電動機控制裝置，該伺服電動機控制裝置根據伺服電動機的扭矩指令值對經由彈性體與上述伺服電動機連接的移動體的位置進行修正，其特征在于，

上述伺服電動機控制裝置包括：用于檢測上述伺服電動機的旋轉方向的旋轉方向檢測部；用于運算上述伺服電動機的旋轉角度的旋轉角度運算部；用于運算上述伺服電動機側的旋轉阻力的旋轉阻力運算部；以及用于運算彈性體的變形誤差量的彈性變形誤差量運算部，

在上述旋轉方向檢測部中檢測到上述伺服電動機的反轉時，利用上述旋轉阻力運算部，根據反轉以后的上述伺服電動機的旋轉角度來運算旋轉阻力，并根據算出的旋轉阻力和伺服電動機的扭矩指令值在上述彈性變形誤差量運算部中計算彈性變形誤差量，并對上述移動體的位置進行修正。

2、根據權利要求1所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

旋轉阻力運算部根據下面的公式運算旋轉阻力，

TBrg=2·TAmp·δθδθ+δθ0-TAmp]]>或TBrg=TAmp·(δθ-δθ0)(δθ+δθ0)]]>

式中的T_Brg是旋轉阻力，T_Amp是最終收斂成的旋轉阻力，δθ是反轉以后的旋轉角度，δθ₀是進行旋轉阻力成為零的反轉以后的旋轉角度。

3、根據權利要求1所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述伺服電動機控制裝置包括：

用符號表示伺服電動機旋轉方向的旋轉方向運算部；以及用于存儲在反轉時的旋轉阻力的反轉時旋轉阻力存儲部，

在旋轉方向檢測部中檢測到上述伺服電動機的反轉時，暫時將此時的旋轉阻力存儲于上述反轉時旋轉阻力存儲部中，并通過旋轉阻力運算部基于反轉以后的上述伺服電動機的旋轉角度、上述伺服電動機的旋轉方向以及存儲在上述反轉時旋轉阻力存儲部中的旋轉阻力來運算旋轉阻力。

4、根據權利要求3所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

旋轉阻力運算部根據下面的公式運算旋轉阻力，式中的是僅用加減符號來表示旋轉方向的函數，T_reverse是反轉時的旋轉阻力，

TBrg=sign(θ·)·2·TAmp·δθδθ+δθ0+Treverse]]>

其中，當|T_Brg|＞|T_Amp|時，TBrg=sign(θ·)·TAmp.]]>