[發明專利]具有管線容納型臂的機器人

無效

• 申請號: 200810081161.2
• 申請日: 2008-03-18
• 公開（公告）號: CN101269490A
• 公開（公告）日: 2008-09-24
• 發明（設計）人: 井上俊彥;中山一隆;巖山貴敏;上村時敬
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 張敬強

1.一種機器人，具備：具有貫通路(34)的前臂部(18)；與該前臂部關節連結的手腕部(20)；插通該前臂部的貫通路并沿著該手腕部敷設的管線(38)；以及在該貫通路的附近搭載在該前臂部上并具有連接該管線的連接部(44)的工具管理中繼裝置(46)，其特征在于，

具備搭載機構(68)，該搭載機構將上述工具管理中繼裝置在上述連接部與上述貫通路的開口鄰接而配置的第一位置和該連接部從該貫通路的該開口隔離而配置的第二位置之間可移動地擔持，并在該第一位置可解除地固定在上述前臂部上。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

上述搭載機構具有：在上述第一位置和上述第二位置之間引導上述工具管理中繼裝置的引導部(70)；以及與該引導部協作將上述工具管理中繼裝置可解除地固定在上述第一位置上的固定部(72)。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，

上述引導部包括長孔(74；74′)，該長孔設在上述前臂部和上述工具管理中繼裝置的任一方上，并且向與上述第一位置和上述第二位置之間的上述工具管理中繼裝置的移動方向平行的方向配置長軸。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，

上述固定部包括可滑動配合地插通到上述長孔中，并且與沒有上述長孔的上述前臂部和上述工具管理中繼裝置的任一個螺紋配合的螺栓(76；80)。

5.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，

上述固定部包括：從上述長孔獨立且設在上述前臂部和上述工具管理中繼裝置的任一個上的通孔(78)；以及插通到該通孔中并且與沒有該通孔的上述前臂部和上述工具管理中繼裝置的任一個螺紋配合的螺栓(80)。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

上述搭載機構具備可脫離地安裝在上述工具管理中繼裝置上的安裝部件(82)，并且該安裝部件在上述第一位置和上述第二位置之間可移動地安裝在上述前臂部上。

7.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

在將上述工具管理中繼裝置配置在上述第一位置上時，上述連接部容納在上述前臂部的上述貫通路中。

8.根據權利要求1～7中任何一項所述的機器人，其特征在于，

上述手腕部具備：以第一軸線(J4)為中心可旋轉地與上述前臂部連結的第一手腕單元(22)；以向正交于該第一軸線的方向延伸的第二軸線(J5)為中心可旋轉地與該第一手腕單元連結的第二手腕單元(24)；以及，以向正交于該第二軸線的方向延伸的第三軸線(J6)為中心可旋轉地與該第二手腕單元連結的第三手腕單元(26)，并且在該第三手腕單元上安裝連接上述管線的作業工具(28)。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，

上述前臂部的上述貫通路與上述第一軸線同軸地配置，上述手腕部至少局部具有與上述貫通路連通并容納上述管線的內部空間(36、40、42)。

10.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，

上述搭載機構在上述第一位置和上述第二位置之間向與上述第一軸線平行的方向可直線移動地擔持上述工具管理中繼裝置。