[發明專利]四自由度工業機器人有效
| 申請號： | 200810079744.1 | 申請日： | 2008-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN101407059A | 公開（公告）日： | 2009-04-15 |
| 發明（設計）人： | 金振林;楊莉;高峰 | 申請（專利權）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B25J3/04 | 分類號： | B25J3/04 |
| 代理公司： | 秦皇島市維信專利事務所 | 代理人： | 鄂長林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自由度 工業 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種四自由度工業機器人，包括基座(1)、運動平臺(4)和工具或夾具(5)，工具或夾具(5)安裝在運動平臺(4)上，基座(1)和運動平臺(4)之間采用四條結構相同的運動支鏈(2，3，6，7)相連接，在所述運動支鏈中，第一連桿(9)、第二連桿(10)、第三連桿(13)和第四連桿(14)分別由四個轉動副相聯構成平行四邊形機構，第四連桿(14)通過第二轉動副(15)與滑臺(16)相聯，其特征是：第二連桿(10)通過第一轉動副(12)與垂直安裝在運動平臺(4)上的轉軸(11)相連。
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