[發明專利]用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封傳動裝置

無效

• 申請號: 200810072993.8
• 申請日: 2008-11-07
• 公開（公告）號: CN101430005A
• 公開（公告）日: 2009-05-13
• 發明（設計）人: 王衛兵;喻俊志;成斌;王吉奎;張立新;魏敏;王曉東
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: F16J15/16
• 分類號: F16J15/16;F16H1/04;B60F3/00
• 代理公司: 石河子恒智專利代理事務所
• 代理人: 朱永慧

1.一種用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封傳動裝置，包括殼體(3)內 所設的電機(4)及錐齒輪(5)，其特征在于殼體內還設有舵機(9)、傳動齒輪，所述 電機(4)與舵機(9)一起帶動一復合軸機構將動力輸出，復合軸機構穿過殼體(3)伸 出殼體(3)外，在殼體(3)外側的復合軸機構上設有法蘭密封體(10)，所述復合軸 機構包含細軸(6)與套軸(11)，所述套軸(11)套裝在細軸(6)上，細軸(6)與套軸(11) 通過軸承配合，舵機(9)通過傳動齒輪嚙合帶動細軸(6)輸出動力，鰭肢機構(2)固 定安裝于細軸(6)伸出端，電機(4)通過兩個錐齒輪(5)嚙合帶動套軸(11)輸出動 力，輪槳機構(1)固定安裝于套軸(11)伸出端，細軸(6)與套軸(11)及軸承之間所形 成密封間隙內填充有潤滑脂(20)。

2.如權利要求1所述的用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封傳動裝置， 其特征在于所述細軸(6)與套軸(11)通過軸承I(15)、軸承II(21)配合，上述套軸 (11)分成大孔段、小孔段，大孔段內設有小隔套(16)，小隔套(16)套裝于細軸(6) 上，軸承I(15)設于大孔段內，大孔段內細軸(6)與套軸(11)通過軸承I(15)配 合，小隔套(16)的端面對軸承I(15)軸向定位，細軸(6)與小隔套(16)之間、小隔 套(16)與套軸(11)之間、小孔段細軸(6)與套軸(11)之間所形成的封閉間隙均填 充有潤滑脂(20)，軸承II(21)設于小孔段內，小孔段內細軸(6)與套軸(11)通過軸 承II(21)過盈配合。

3.如權利要求1所述的用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封傳動裝置， 其特征在于所述法蘭密封體(10)內設有軸承III(19)，通過軸承III(19)與套軸(11)配 合，在法蘭密封體(10)內設有大隔套(18)，大隔套(18)套裝于套軸(11)上，所述大 隔套(18)通過套軸的軸肩(13)對軸承III(19)進行定位，法蘭密封體(10)、套軸 (11)、大隔套(18)所形成的封閉間隙內填充有潤滑脂(20)。

4.根據權利要求1、2或3所述的用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封 傳動裝置，其特征在于所述的傳動齒輪為大、小兩個直齒輪，小直齒輪(7)固定 安裝在細軸(6)上，兩個直齒輪傳動比是2∶1。

5.根據權利要求1、2或3所述的用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封 傳動裝置，其特征在于所述的傳動齒輪為大、小兩個直齒輪，小直齒輪(7)固定 安裝在細軸(6)上，兩個直齒輪傳動比是4∶1。

6.根據權利要求3所述的用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封傳動裝 置，其特征在于所述的法蘭密封體(10)固定安裝于殼體(3)外側，法蘭密封體(10) 的法蘭盤上設有均布的沉孔(12)，殼體(3)外側相應位置設有盲孔，法蘭盤上靠近 殼體(3)的內側壁上位于沉孔的里側設有環形槽(14)，所述環形槽(14)內設有密封 圈(17)。

7.根據權利要求1或2所述的用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密封傳動 裝置，其特征在于所述的傳動齒輪與細軸(6)配合，通過頂絲實現軸向及周向定 位，所述的錐齒輪(5)與套軸(11)通過頂絲連接，套軸(11)上的頂絲孔是盲孔。

8.根據權利要求1、2、或3所述的用于多模態仿生兩棲機器人的復合軸密 封傳動裝置，其特征在于所述鰭肢機構(2)安裝于細軸(6)伸出端，通過頂絲實現 軸向及周向定位，所述套軸(11)與輪槳機構(1)通過頂絲連接，通過頂絲實現軸向 及周向定位，套軸(11)上的頂絲孔是盲孔。