[發(fā)明專利]基于最小二乘支持向量機(jī)的汽車防抱死制動控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810069618.8
• 申請日: 2008-05-04
• 公開（公告）號: CN101311047A
• 公開（公告）日: 2008-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭太雄;馮輝宗;李銳;李銀國;王平;郭文浩
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶郵電大學(xué)
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;G05B13/04
• 代理公司: 重慶市恒信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 劉小紅

1.一種基于最小二乘支持向量機(jī)的汽車防抱死制動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)傳感器在線提取制動過程中汽車輪速信號和制動輪缸的壓力信號，作為支持向量對控制器進(jìn)行訓(xùn)練得到控制器的回歸參數(shù)a和b，利用差分法獲取車輪角減速度；

(2)根據(jù)兩相鄰的輪速曲線峰值連線的斜率得到車身參考減速度，并根據(jù)車身參考減速度和采樣周期計算車身參考速度；

(3)根據(jù)車身參考速度和車輪角減速度計算每個車輪的參考滑移率；

(4)將車輪角減速度和車輪參考滑移率作為輸入，構(gòu)建最小二乘支持向量機(jī)LS-SVM控制器，計算每個車輪的期望制動壓力；

(5)根據(jù)每個車輪的期望制動壓力，采用脈寬調(diào)制的方法控制電磁閥的通斷時間，從而控制每個車輪的制動壓力達(dá)到期望制動壓力，實現(xiàn)完全制動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)車輪角減速度的正負(fù)關(guān)系變化，確定輪速曲線峰值；控制器算法模塊調(diào)用公式計算汽車每個車輪的參考滑移率，其中，v為參考速度、ω為車輪角減速度，r為車輪半徑；若第n-1和第n時刻的輪速峰值分別為v_wn-1和v_wn，兩輪速峰值之間時間為ΔT_n，則根據(jù)公式計算第n和第n+1時刻間汽車的參考減速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小二乘支持向量機(jī)LS-SVM控制器為三層模型結(jié)構(gòu)，包括，輸入層、隱含層、輸出層，所述輸入層以車輪參考滑移率s和車輪角減速度ω為輸入信號，構(gòu)建輸入函數(shù)關(guān)系；隱含層利用核函數(shù)K(x，x_i)＝exp(-||x-x_i||²/σ²)對二維輸入向量與支持向量進(jìn)行核運(yùn)算；輸出層根據(jù)公式構(gòu)建車輪的期望制動壓力P與核函數(shù)的關(guān)系，其中，x是輸入向量，x_i是支持向量中的第i個支持向量，由第i個采樣時刻的車輪參考滑移率和車輪角減速度確定，σ為核寬度，g為支持向量的個數(shù)。