[發明專利]三自由度肩、肘關節力反饋式康復機器人

有效

• 申請號: 200810064722.8
• 申請日: 2008-06-13
• 公開（公告）號: CN101288620A
• 公開（公告）日: 2008-10-22
• 發明（設計）人: 張秀峰;季林紅;李金;汝長海
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三自由度肩、肘關節力反饋式康復機器人，其特征是：它包括底座[1]，安裝在底座[1]上的直行電機[2]，安裝在直行電機[2]上的回轉電機支座[4]，安裝在回轉電機支座[4]內的回轉電機[3]，與回轉電機[3]相連的仰俯電機支座[7]，安裝在仰俯電機支座[7]上的仰俯電機[17]，仰俯電機[17]通過小齒輪[8]帶動大齒輪[18]，大齒輪[18]連接懸臂轉軸[19]，懸臂[9]安裝在懸臂轉軸[19]上，懸臂轉軸[19]一側的懸臂[9]上設置有直線導軌[20]、滾珠絲杠[21]、連接于滾珠絲杠[21]一端的懸臂電機[10]、與滾珠絲杠[21]相配合且可沿直線導軌[20]移動的絲杠螺母[12]、設置于絲杠螺母[12]上的手柄[13]，懸臂轉軸[19]另一側的懸臂[9]上設置配重[16]。

2.根據權利要求1所述的三自由度肩、肘關節力反饋式康復機器人，其特征是：懸臂[9]上還帶有通過直線軸承副[24]設置于導軌上的水平手柄[23]，導軌上彈簧[22]。

3.根據權利要求1所述的三自由度肩、肘關節力反饋式康復機器人，其特征是：手柄[13]上設置有力傳感器[14]。

4.根據權利要求2所述的三自由度肩、肘關節力反饋式康復機器人，其特征是：水平手柄[23]上設置有力傳感器。