[發明專利]一種采用矢量推進器的無人潛水器定深航行控制方法有效
| 申請號： | 200810064716.2 | 申請日： | 2008-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN101419464A | 公開（公告）日： | 2009-04-29 |
| 發明（設計）人： | 李曄;龐永杰;呂翀;萬磊;秦再白;唐旭東;張磊;陳小龍 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | G05D1/04 | 分類號： | G05D1/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001黑龍江省哈爾濱市南崗區南通*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 采用 矢量 推進器 無人 潛水 器定深 航行 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種采用矢量推進器的無人潛水器定深航行控制方法，其特征是：
(1)、通過相應傳感器獲取深度、縱向速度、姿態角度信息；具體為基于深度計獲取位置信息，基于多普勒速度計獲取速度信息，基于羅經獲取姿態角信息；
(2)、將深度的偏差論域映射到縱傾角的偏差論域，改深度控制為縱傾控制，計算此時需要的縱傾方向轉矩，根據矢量推進器的力臂計算應給出的垂直方向的力；具體為將Z向偏差映射為縱傾向偏差，通過縱傾向控制和縱向控制的聯合運動，改變垂向深度；
(3)、調整矢量推進器推水角度和轉速，輸出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于調節縱傾，水平方向的力用于保持速度。
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