[發明專利]水下機械手三自由度腕關節結構

有效

• 申請號: 200810063945.2
• 申請日: 2008-01-30
• 公開（公告）號: CN101224582A
• 公開（公告）日: 2008-07-23
• 發明（設計）人: 姚建均;王立權;王茁;王成軍;王才東;張存良
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下機械手三自由度腕關節結構，由前臂[1]、腕關節俯仰轉動軸[2]、液壓缸活塞桿聯接軸[3]、腕關節偏航轉動軸[4]、連桿聯接軸[5]、連桿[6]、第一液壓缸[7]、第二液壓缸[8]、液壓缸底端聯接軸[9]、液壓缸底端固定座[10]、腕部[11]和聯接架[12]組成，其特征是：聯接架[12]通過腕關節俯仰轉動軸[2]、腕關節偏航轉動軸[4]分別與前臂[1]和腕部[11]相聯接；前臂[1]內的第二液壓缸[8]底端安裝在前臂[1]空腔內的液壓缸底端聯接軸[9]上，第二液壓缸[8]的活塞桿端聯接在聯接架[12]上的液壓缸活塞桿聯接軸[3]上；連桿[6]一端聯接在腕部[11]的連桿聯接軸[5]上，連桿[6]另一端與第一液壓缸[7]活塞桿相聯接，該液壓缸的底端固定在聯接架[12]上；液壓馬達安裝在腕部[11]內。