[發(fā)明專利]水下機(jī)械卡爪結(jié)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810063944.8
• 申請(qǐng)日: 2008-01-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101224579A
• 公開(kāi)（公告）日: 2008-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚建均;王立權(quán);王茁;王成軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B63C11/52
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種水下機(jī)械手卡爪結(jié)構(gòu)，其特征是：由指爪I[1]、指爪II[23]、外連桿I[2]、外連桿II[3]、內(nèi)連桿I[4]、內(nèi)連桿II[5]、橡膠層I[6]、橡膠層II[7]、外連桿銷軸I[8]、外連桿銷軸II[9]、外連桿銷軸III[10]、外連桿銷軸IV[11]、內(nèi)連桿小銷軸I[12]、內(nèi)連桿小銷軸II[13]、內(nèi)連桿小銷軸III[14]、內(nèi)連桿小銷軸IV[15]、內(nèi)連桿大銷軸I[16]、內(nèi)連桿大銷軸II[17]、液壓缸銷軸[18]、基座[19]、腕部[20]、液壓缸[21]和連桿I[22]、連桿II[24]組成；其特征是：其中橡膠層I[6]鑲嵌在指爪I[1]上，橡膠層II[7]鑲嵌在指爪II[23]上；外連桿I[2]分別通過(guò)外連桿銷軸I[8]、外連桿銷軸II[9]與指爪I[1]和基座[19]相聯(lián)接，外連桿II[3]分別通過(guò)外連桿銷軸III[10]、外連桿銷軸IV[11]與指爪II[23]和基座[19]相聯(lián)接；內(nèi)連桿I[4]通過(guò)內(nèi)連桿小銷軸I[12]、內(nèi)連桿大銷軸I[16]和內(nèi)連桿小銷軸II[13]與指爪I[1]和基座[19]相聯(lián)接，內(nèi)連桿II[5]通過(guò)內(nèi)連桿小銷軸IV[14]、內(nèi)連桿大銷軸II[17]和內(nèi)連桿小銷軸[15]與指爪II[23]和基座[19]相聯(lián)接；連桿I[22]分別通過(guò)內(nèi)連桿大銷軸I[16]和活塞桿銷軸[18]與內(nèi)連桿I[4]和液壓缸[21]的活塞桿相聯(lián)接，連桿II[24]分別通過(guò)內(nèi)連桿大銷軸II[17]和液壓缸銷軸[18]與內(nèi)連桿II[5]和液壓缸[21]的活塞桿相聯(lián)接；液壓缸[21]的底座聯(lián)接在腕部[20]的腔內(nèi)，基座[19]與腕部[20]相聯(lián)接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)械手卡爪結(jié)構(gòu)，其特征是：外連桿[2]、指爪[1]和內(nèi)連桿[4]構(gòu)成一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)；外連桿[3]、指爪[23]和內(nèi)連桿[5]又構(gòu)成一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)。