[發明專利]卷染機布料的速度－張力協調控制方法

無效

• 申請號: 200810062852.8
• 申請日: 2008-07-07
• 公開（公告）號: CN101308363A
• 公開（公告）日: 2008-11-19
• 發明（設計）人: 顏鋼鋒
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02;D06B23/00;D06B3/32;D06B23/20
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 韓介梅

1.卷染機布料的速度-張力協調控制方法，其特征在于：包括模糊控制系統、上卷控制對象和退卷控制對象，上卷控制對象包括由上卷變頻器(A)和上卷電動機(A)組成的伺服系統以及安裝在上卷電動機(A)尾軸的上卷光電編碼器(A)，上卷光電編碼器(A)產生的高速脈沖信號送至上卷變頻器(A)和模糊控制系統，模糊控制系統得到上卷反饋速度，并將此上卷反饋速度與設定速度進行比較，運算得到保持布料線速度恒定所需的頻率f_A，經上卷變頻器(A)控制上卷電動機(A)的轉速，上卷變頻器(A)工作在速度模式；退卷控制對象包括由退卷變頻器(B)和退卷電動機(B)組成的伺服系統以及安裝在退卷電動機(B)尾軸的退卷光電編碼器(B)，退卷光電編碼器(B)產生的高速脈沖信號送至退卷變頻器(B)和模糊控制系統，模糊控制系統得到退卷反饋速度，并將此退卷反饋速度與設定速度進行比較，運算得到保持布料線速度恒定所需的頻率f_B，同時，模糊控制系統將由張力檢測裝置檢測得到的布料張力與設定張力進行比較，經張力補償環節對比較得到的差值進行處理，得到與該差值相對應的頻率±Δf，將此頻率±Δf與頻率f_B進行疊加，得到保持布料等線速恒張力所需的頻率f_B‘，經退卷變頻器(B)控制退卷電動機(B)的轉速和轉矩，退卷變頻器(B)工作在轉矩模式。

2.根據權利要求1所述的卷染機布料的速度-張力協調控制方法，其特征在于：模糊控制系統在實現對速度和張力的協調控制過程中，其算法步驟如下：

(1)采集上卷電動機和退卷電動機的速度信號，將速度檢測值與設定值進行比較，將誤差與原先設定的閾值進行比較；

(2)若誤差大于設定的閾值，采用如下控制規則：對速度的控制采用純比例控制方法，同時對張力采用帶有模糊補償的模糊bang-bang控制；若誤差小于設定的閾值，采用如下控制規則：對速度的控制采用模糊bang-bang控制，同時，對張力采用基本的模糊控制。