[發明專利]不含冗余約束的三自由度移動并聯機構

有效

• 申請號: 200810060358.8
• 申請日: 2008-04-08
• 公開（公告）號: CN101259618A
• 公開（公告）日: 2008-09-10
• 發明（設計）人: 李秦川;武傳宇;陳巧紅;胡旭東;胡挺
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 林懷禹

1、一種不含冗余約束的三自由度移動并聯機構，由動平臺、機架、以及連接動平臺與機架的三條結構相同的分支構成，其特征在于：所述的單個分支中從定平臺到動平臺依次為移動副，第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副和第四轉動副，所述移動副與機架連接，所述移動副的軸線與第一轉動副、以及與動平臺連接的第四轉動副軸線相互平行；在分支的第二轉動副和第三轉動副中，設置其中任何一個轉動副的軸線與移動副軸線平行，另一個轉動副的軸線為在空間不與移動副軸線平行的任意方向，所述的三個分支中的三個移動副軸線相互垂直，構成正交布置。

2、根據權利要求1所述的一種不含冗余約束的三自由度移動并聯機構，其特征在于：所述的第一轉動副和第二轉動副為萬向鉸。

3、根據權利要求1所述的一種不含冗余約束的三自由度移動并聯機構，其特征在于：所述的第三轉動副和第四轉動副為萬向鉸。