[發明專利]遙控式爬壁清潔機器人

無效

• 申請號: 200810060204.9
• 申請日: 2008-03-31
• 公開（公告）號: CN101293541A
• 公開（公告）日: 2008-10-29
• 發明（設計）人: 唐任仲;呂春苗;趙英;金良
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A47L11/38
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 林懷禹

1.一種遙控式爬壁清潔機器人，其特征在于：動力電機(15)固定在主體板(10)上，固定在動力電機(15)軸上的后小錐齒輪(31)與裝在后輪軸(28)上的后大錐齒輪(29)嚙合，后輪軸(28)上還固定有第二同步帶輪(52)，通過同步帶(14)與裝在同步帶輪軸(12)上的第一同步帶輪(53)相連，固定在同步帶輪軸(12)上的中心大錐齒輪(11)與中心軸(38)上的中心小錐齒輪(42)嚙合，固定在中心軸(38)上的中心帶輪(36)，通過傳動帶(55)分別與前帶輪(48)、后帶輪(22)相連，前帶輪(48)固定在前清潔盤軸(49)的一端，前清潔盤軸(49)的另一端向外依次固有前清潔盤(2)和前清潔刷(3)，后帶輪(22)固定在后清潔盤軸(21)的一端，后清潔盤軸(21)的另一端向外依次固有后清潔盤(19)和后清潔刷(20)，與第一、第二微型真空泵(32、34)組成的第一、第二提起機構的提起平臺分別與前、后吸盤(13、16)相連，轉向電機(9)固定在主體板(10)上，固定在轉向電機(9)軸上的小齒輪(8)與扇形換向齒輪(7)嚙合，扇形換向齒輪(7)中心孔套在主體板(10)的一凸起上，扇形換向齒輪(7)前端通槽套在連桿(6)的中間凸起上，連桿(6)的左右兩孔套在車輪換向軸(51)的前端突起上，車輪換向軸(51)的中間凸起插入主體板(10)前端邊緣左右兩孔，兩個前輪(4)分別固定在左右車輪換向軸(51)上，第一軸承對固定下板(46)的一端與第一軸承固定上板(47)之間安裝前帶輪(48)，第一軸承對固定下板(46)固定在與第三微型真空泵(35)組成的第三提起機構的提起平臺上，第一軸承對固定下板(46)的下凸起插入主體板(10)前端一孔中，與第三微型真空泵(35)組成的第三提起機構(45)固定在主體板(10)上，導向桶(18)固定在主體板的另一端，第二軸承對固定下板(25)的一端突起插入導向桶(18)內，另一端與第二軸承對固定上板(24)之間安裝后帶輪(22)，第二軸承對固定下板(25)固定在與第四微型真空泵組成的第四提起機構(27)的提起平臺上，與第四微型真空泵(39)組成的第四提起機構(27)固定在主體板(10)上，中心小錐齒輪(42)固定在中心軸(38)軸端，兩塊第三軸承對固定板(43)間每隔120°固定一上立柱(41)，第三軸承對固定板(43)與主體板(10)間每隔120°固定一下立柱(44)，第三軸承對固定板(43)上固定有第三、第四微型真空泵(35、39)和4根接近開關支撐桿(30)，這4根接近開關支撐桿(30)前端各固定有1個接近開關，分別為第一接近開關(50)、第二接近開關(40)、第三接近開關(33)、第四接近開關(26)，并保證這四個接近開關的位置分別位于前清潔盤(2)、前吸盤(13)、后吸盤(16)、后清潔盤(19)的前方水平距離1-2厘米，后輪(17)固定在后輪軸(28)兩端，后輪軸(28)通過軸承裝配于固定在主體板(10)的軸承座(54)上，前吸盤(13)桿和后吸盤(16)桿分別插在主體板(10)前后兩孔中，第一微型真空泵(32)和第二微型真空泵(34)固定在主體板(10)上。

2.根據權利要求1所述的一種遙控式爬壁清潔機器人，其特征在于：所述的四個提起機構中，微型真空泵出氣孔與電磁換向閥(60)的進氣孔相連，電磁換向閥(60)一個氣孔與氣缸(59)的無桿腔相連，另一個氣孔與氣缸(59)的有桿腔相連，提起平臺(57)固定在活塞桿(58)上，四個提起平臺(57)分別與前吸盤(13)、后吸盤(16)、第一軸承對固定下板(46)、第二軸承對固定下板(25)相連。